滑膜：
通過反電動(dòng)勢(shì)這個(gè)含毛刺量反正切
先得到電角度θest，再微分得到電角度θ
直接處理毛刺，信號(hào)毛刺大，不干凈
PLL：
先把error類推為角加速度
再積分求角速度θ點(diǎn)，最后積分求電角度θest不直接處理毛刺量，信號(hào)更干凈
類比把反αβ電動(dòng)勢(shì)也映射到dq軸
因?yàn)閕d=0所以Ed=0，得到下面公式
鎖相環(huán)正是利用id=0時(shí)，Ed=0這一物理特性進(jìn)行電角度觀測(cè)。
下式中把θ換成PLL觀測(cè)的θest，如果滿足式1則觀測(cè)準(zhǔn)確，否則是式2則觀測(cè)不準(zhǔn)確
實(shí)際運(yùn)行中，當(dāng)電機(jī)處于加速/減速，是先采三相電流后預(yù)測(cè)電角度，所以θest和θ之間會(huì)存在算法延遲，θest總會(huì)滯后于θ。
在電機(jī)加速/減速時(shí)候，error會(huì)一直存在，因此反電勢(shì)本身與電機(jī)轉(zhuǎn)子加速度存在等效關(guān)系（不是相等），可以看成加速度的等效量。
當(dāng)電機(jī)勻速error = 0，當(dāng)電機(jī)存在加速度/減速度時(shí)θest跟不上θ，則error ≠ 0，所以也可以把error看成電機(jī)加速度。
類似速度對(duì)時(shí)間積分是位移，那么加速度對(duì)時(shí)間積分是速度，得到下式：
- Ts：算法執(zhí)行周期
- error：反電勢(shì)差值，等效加速度
- Ki：error只是等效不是相等，Ki系數(shù)用做err更貼合加速度，實(shí)驗(yàn)調(diào)出
- ierror：推測(cè)速度近似值
由于積分是個(gè)緩慢過程，散點(diǎn)積分性能取決于算法循環(huán)運(yùn)行速度，循環(huán)速度越快ierr收斂到真實(shí)速度越快，反之越慢。為了適用于不同的單片機(jī)，消除滯后，加入類似于PI的比例環(huán)節(jié)，得到下式：
θ點(diǎn)：θ求導(dǎo)得到的角速度
Kp：及時(shí)更新速度變化
ierr：速度近似值
ierr保持盡量跟隨實(shí)際轉(zhuǎn)速，Kp * err用于及時(shí)反饋速度輸出，最終得到θ點(diǎn)速度值
得到了θ點(diǎn)，再加上低通濾波，最后得到更好的速度值θ點(diǎn)。
最速度積分則到估計(jì)電角度
速度θfilt_now和循環(huán)周期Ts相乘，等到Ts時(shí)間內(nèi)走過的角位移，再積分得到電角度
