上章是根據(jù)電壓方程和法s拉第電壓感應方程聯(lián)立求電角度，是針對abc三相等效電路提出，計算電角度只需要其中兩相的反電勢就可以。
本章是根據(jù)α,β軸提出反正切法，這個方法在求解時用的是Uα,Uβh和iα,iβ，這幾個數(shù)據(jù)要用到三相所有數(shù)據(jù)才能得到，因此數(shù)值上更全面。
AB相等效電路公式
在此公式中，相電阻Rm和相電感Lm都是物理參數(shù)，辨識偏差或者在電機發(fā)熱會影響Rm，Rm變化進一步影響Lm，則影響電角度計算。
變體
其中da/dt是ia的導數(shù)，就是電流的變化速度。對速度的積分是位移，那么對電流變化速度的積分就是電流的變化量。
電流計算
其中dia/dt是電流的變化速度，那么(dia/dt)Ts就是在Ts時間內(nèi)電流的變化量，ia(上一次電流)+(dia/dt)Ts就是當前的電流。
把這個公式變成α和β則是以下：
α、β類比
Uα,Uβ是FOC算法已知量。iα,iβ是電流傳感器測得值，通過Uα,Uβh和iα,iβ四個值就可以推算出Vbemf_a和Bbemf_b，避免了帶載溫度影響Rm和Im
電角度求解
電角度計算
