前言

??MikuMikuDance（簡稱MMD）是一款動畫軟件，早期視為Vocaload角色制作動畫的軟件，現(xiàn)在還經(jīng)常能在B站等視頻網(wǎng)站，或一些動畫網(wǎng)站（某I站）看到MMD作品。
??我在高中也簡單學(xué)過操作這款軟件以及PE、水杉等軟件，學(xué)會了簡單k幀、套動作、調(diào)渲染、加后期、壓縮等技術(shù)，這與我學(xué)習(xí)計算機專業(yè)有很大的關(guān)系（雖然學(xué)校學(xué)的和這個八竿子打不著，或許我應(yīng)該學(xué)美術(shù)去）,現(xiàn)在已經(jīng)分不清很多東西了，封面靜畫就是雜七雜八過氣MME一鍋扔的成果，得益于G渲的強大，還能看出一點效果。
??現(xiàn)在我想學(xué)一些3D的開發(fā)，包括用程序讀取模型、動作等，很快我就想到之前用過的MMD。
??一些3D姿勢估計（3D pose estimate）或許能得到骨骼位置以及PAF（骨骼間關(guān)系），但我需要知道3D動畫是如何儲存動作數(shù)據(jù)的，才能想到怎樣將姿勢估計得到的數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)化為動作數(shù)據(jù)。
??因此我找了一些資料解析MMD的動作數(shù)據(jù)VMD（Vocaload Mation Data）文件，并寫下這篇記錄。

我的參考文獻：
MMD中的VMD文件格式詳解國內(nèi)博客，解釋VMD格式并用Java讀取
VMD file formatMMD Wiki

??本文會用python解析vmd文件，并糾正上述文章的一點錯誤。
??根據(jù)MMD的規(guī)矩，上借物表：

名稱	來源
MikuMikuDanceE_v803	圝龍龍龖龘圝
八重櫻	神帝宇

封面靜畫：

名稱	類別\來源
LightBloom	背光
AutoLuminousBasic	自發(fā)光特效
HgSAO	陰影
SoftLightSB	柔化
SvSSAO	陰影
XDOF	景深
dGreenerShader	G渲
Tokyo Stage	場景

一、格式說明

??首先，vmd文件本身是一個二進制文件，里面裝著類型不同的數(shù)據(jù)：uint8、uint32_t、float，甚至還有不同編碼的字符串，因此我們需要二進制流讀入這個文件。
??vmd格式很像計算機網(wǎng)絡(luò)的協(xié)議格式，某某位是什么含義，區(qū)別是，vmd文件的長度理論上是無限的，讓我們來看看。
??vmd的大致格式如下：

頭部
關(guān)鍵幀數(shù)量
關(guān)鍵幀

頭部

??最開始的就是頭部（header），看到這就有十分強烈的既視感：

類型	長度	含義
byte	30	版本信息
byte	10 or 20	模型名稱

??其中，版本信息（VersionInformation）長度為30，是ascii編碼的字符串，翻譯過來有兩種，一為“Vocaloid Motion Data file”，二為“Vocaloid Motion Data 0002”，長度不足30后用\0（或者說b'\x00'）填充。這是由于vmd版本有兩種，大概是為了解決模型名稱長度不足，因此后續(xù)只影響模型名稱的占用長度。
??模型名稱（ModelName），是動作數(shù)據(jù)保存時用的模型的模型名，通過這個我們可以獲取到那個名稱，我們知道，一個動作數(shù)據(jù)想要運作起來，只要套用模型的骨骼名稱是標(biāo)準(zhǔn)的模板就可以，因此我想象不出這個名稱有何用處，或許某些模型帶有特殊骨骼，例如翅膀之類的，這樣能方便回溯？模型名稱的長度根據(jù)版本而決定，version1為10，version長度為20。編碼原文寫的是shift-JIS，是日語編碼，這樣想沒錯，然而我試驗后發(fā)現(xiàn)并非如此，例如經(jīng)常改模型的大神神帝宇的模型，他的模型名稱用shift-JIS為亂碼，用gb2312竟然能正常讀出來；還有機動牛肉大神的模型，他的模型名稱用gb2312無法解碼，用shift-JIS解碼竟然是正常的簡體中文？？？怎么做到的？

骨骼關(guān)鍵幀（BoneKeyFrame）

??骨骼關(guān)鍵幀，分為兩部分：骨骼關(guān)鍵幀數(shù)、骨骼關(guān)鍵幀記錄：

類型	長度	含義
uint32_t	4	骨骼關(guān)鍵幀數(shù)量 BoneKeyFrameNumber

類型	長度	含義
byte	15	骨骼名稱 BoneName
uint32_t	4	關(guān)鍵幀時間 FrameTime
float*3	12	x,y,z空間坐標(biāo) Translation.xyz
float*4	16	旋轉(zhuǎn)四元數(shù)x,y,z,w Rotation.xyzw
uint8_t * 16 or uint32 * 4	16	補間曲線x的坐標(biāo) XCurve
uint8_t * 16 or uint32 * 4	16	補間曲線y的坐標(biāo) YCurve
uint8_t * 16 or uint32 * 4	16	補間曲線z的坐標(biāo) ZCurve
uint8_t * 16 or uint32 * 4	16	補間曲線旋轉(zhuǎn)的坐標(biāo) RCurve
byte	111	合計

??為何要分開寫呢？因為骨骼關(guān)鍵幀數(shù)量只需要一個就夠了，而后面骨骼關(guān)鍵幀記錄的數(shù)量會和前面的骨骼關(guān)鍵幀數(shù)量保持一致，最后大概是這種效果：

??我們可以查一下，每個骨骼關(guān)鍵幀的數(shù)量為111字節(jié)。

旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)

??一開始還沒發(fā)現(xiàn)，旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)竟然有四個，分別為x, y, z, w，急的我去MMD里查看一下，發(fā)現(xiàn)和我印象中沒有什么差別

都是[-180, 180]的角度值，我用程序跑的時候，這四個值完全看不懂；幸好在英文網(wǎng)站上找到這個表示方法：四元數(shù)。四元數(shù)是用四個值表示旋轉(zhuǎn)的方法

w+i·x+j·y+k·z

，其中

i、j、k

都是虛數(shù)，我上網(wǎng)找了一堆資料，并且得到了四元數(shù)轉(zhuǎn)化歐拉角的公式

\large X = \arcsin {(2wx-2yz)} \\ \large Y = \arctan2 {(2wy+2xz, 1-2x^2-2y^2)} \\ \large Z = \arctan2 {(2wz+2xy, 1-2x^2-2z^2)} \\

得到的是角度制，我們通過角度制轉(zhuǎn)弧度制的公式即可算出和MMD中等同的角度表示。

補間曲線

??為何補間曲線的類型不確定呢？上面csdn博客的教程說“uint8_t那里有冗余，每四個只讀第一個就行”。說的沒有問題，首先我們要清楚這個補間曲線坐標(biāo)的含義。
??我們打開MMD，讀入模型，隨意改變一個骨骼點，記錄幀，就會發(fā)現(xiàn)左下角會出現(xiàn)補間曲線。

??補間曲線的用處，就是自動補齊當(dāng)前記錄幀與上一個記錄幀之間動作的變化順序，曲線斜率越高，動作變化越快，具體教程可以參照貼吧中的教程，我們可以通過拖動紅色的小x改變調(diào)節(jié)線，從而改變曲線

每一組小紅x的坐標(biāo)，就可以唯一確定一條補間曲線，因此，上面的補間曲線存儲的就是小紅x的坐標(biāo)

(x_1, y_1, x_2, y_2)

，其中左下角調(diào)整線的小紅x是看做點1，通過程序讀取，我知道，小紅x的坐標(biāo)取值為[0~127]間的整數(shù)，因此用1字節(jié)完全可以存下，可能是當(dāng)時的設(shè)計錯誤，用了32位整數(shù)存，高24位完全浪費了，完全可以不用讀取，因此我們可以直接讀取32位無符號整數(shù)或讀取8位無符號整數(shù)，然后跳過24位。
??如果曲線只有一個，那么為什么會有四個補間曲線呢？實際上不止一個，補間曲線框的右上角就有個下拉菜單可以選擇，對于圓形骨骼，沒有相對位置變化，x, y, z補間曲線沒有用，只有旋轉(zhuǎn)速率可以調(diào)節(jié)，而方框骨骼可以移動，因此x, y, z, 旋轉(zhuǎn)補間曲線都有用處。

??回過頭來，再說一下補間曲線的坐標(biāo)，在這里，是以左下角為原點，橫縱方向[0, 127]的坐標(biāo)軸

1.png

??后面的格式與這個格式大同小異。

表情關(guān)鍵幀（MorphKeyFrame）

??表情關(guān)鍵幀分為：表情關(guān)鍵幀數(shù)、表情關(guān)鍵幀記錄：

類型	長度	含義
uint32_t	4	表情關(guān)鍵幀數(shù)量 MorphKeyFrameNumber

類型	長度	含義
byte	15	表情名稱 MorphName
uint32_t	4	關(guān)鍵幀時間 FrameTime
float	4	程度 Weight
byte	23	合計

??表情關(guān)鍵幀每個記錄長度為23字節(jié)，其中程度（Weight）是取值為[0, 1]之間的浮點數(shù)，在MMD中的表現(xiàn)如下：

鏡頭（CameraKeyFrame）

??鏡頭關(guān)鍵幀分為：鏡頭關(guān)鍵幀數(shù)、鏡頭關(guān)鍵幀記錄：

類型	長度	含義
uint32_t	4	鏡頭關(guān)鍵幀數(shù)量 CameraKeyFrameNumber

類型	長度	含義
uint32_t	4	關(guān)鍵幀時間 FrameTime
float	4	距離 Distance
float*3	12	x,y,z空間坐標(biāo) Position.xyz
float*3	12	旋轉(zhuǎn)角度（弧度制） Rotation.xyz
uint8_t*24	24	相機曲線 Curve
uint32_t	4	鏡頭FOV角度 ViewAngle
uint8_t	1	Orthographic相機
byte	61	合計

??距離是我們鏡頭與中心紅點的距離，在MMD中，我們可以通過滑輪改變

??這有什么用呢？可以看下面的圖：

當(dāng)距離為0時，我們的鏡頭就在紅點上，造成的效果是，當(dāng)我們移動鏡頭的Y角度時，鏡頭就好像在我們眼睛上，視角是第一人稱視角?？梢钥?a target="_blank" rel="nofollow">這里，是找鏡頭資料時偶然看到的。
??旋轉(zhuǎn)角度不再是四元數(shù)，而是普通的弧度制角度，我猜大概是鏡頭的萬向鎖情況沒那么嚴(yán)重，因此用弧度制就能表示。
??Curve是曲線的意思，按照之前的的補間曲線，確實還有一個相機曲線，不過一個曲線=兩個小紅x=4個坐標(biāo)點=四字節(jié)，因此24字節(jié)有20字節(jié)的冗余，它的前四個字節(jié)就已經(jīng)表達(dá)了坐標(biāo)，后面20個字節(jié)是將這4個字節(jié)重復(fù)了5次。
??鏡頭FOV角度和透視值有關(guān)，上面的博客寫的是float，但實際上我試驗是uint32_t，取值剛好就是MMD中的透視值。

??Orthographic似乎是一種特殊的相機，沒有近大遠(yuǎn)小的透視關(guān)系（不確定），不過在我的實驗中，它一直取值為0。和上面的已透視沒有關(guān)系，當(dāng)取消已透視時，透視值會強制為1。
??下面的骨骼追蹤似乎沒有記錄，可能是強制轉(zhuǎn)換成骨骼所在的坐標(biāo)了。
??后面的格式與這個格式大同小異。

光線關(guān)鍵幀（LightKeyFrame）

??表情關(guān)鍵幀分為：光線關(guān)鍵幀數(shù)、光線關(guān)鍵幀記錄：

類型	長度	含義
uint32_t	4	光線關(guān)鍵幀數(shù)量 LightKeyFrameNumber

類型	長度	含義
uint32_t	4	關(guān)鍵幀時間 FrameTime
float*3	12	RGB顏色空間 color.rgb
float*3	12	xyz投射方向 Direction.xyz
byte	28	合計

??rgb顏色空間之[0, 1]之間的數(shù)，類似html的RGB(50%, 20%, 30%)這種表示方法，轉(zhuǎn)換方式就是把RGB值分別除以256。
??光線投射方向是[-1, 1]之間的小數(shù)。正所對的投射方向是坐標(biāo)軸的負(fù)方向，例如將Y拉到1，光線會從上向下投影。

二、代碼讀取

??我依舊會使用面向?qū)ο蟮姆绞綐?gòu)建VMD類，不過構(gòu)造方法無力，屬性太多，我選擇用靜態(tài)方法添加屬性的方式構(gòu)建對象

class Vmd:

    def __init__(self):
        pass

    @staticmethod
    def from_file(filename, model_name_encode="shift-JIS"):

        with open(filename, "rb") as f:
            from functools import reduce
            array = bytes(reduce(lambda x, y: x+y, list(f)))

        vmd = Vmd()

        VersionInformation = array[:30].decode("ascii")
        if VersionInformation.startswith("Vocaloid Motion Data file"):
            vision = 1
        elif VersionInformation.startswith("Vocaloid Motion Data 0002"):
            vision = 2
        else:
            raise Exception("unknow vision")

        vmd.vision = vision

        vmd.model_name = array[30: 30+10*vision].split(bytes([0]))[0].decode(model_name_encode)
        vmd.bone_keyframe_number = int.from_bytes(array[30+10*vision: 30+10*vision+4], byteorder='little', signed=False)
        vmd.bone_keyframe_record = []
        vmd.morph_keyframe_record = []
        vmd.camera_keyframe_record = []
        vmd.light_keyframe_record = []

        current_index = 34+10 * vision
        import struct
        for i in range(vmd.bone_keyframe_number):
            vmd.bone_keyframe_record.append({
                "BoneName": array[current_index: current_index+15].split(bytes([0]))[0].decode("shift-JIS"),
                "FrameTime": struct.unpack("<I", array[current_index+15: current_index+19])[0],
                "Position": {"x": struct.unpack("<f", array[current_index+19: current_index+23])[0],
                            "y": struct.unpack("<f", array[current_index+23: current_index+27])[0],
                            "z": struct.unpack("<f", array[current_index+27: current_index+31])[0]
                            },
                "Rotation":{"x": struct.unpack("<f", array[current_index+31: current_index+35])[0],
                            "y": struct.unpack("<f", array[current_index+35: current_index+39])[0],
                            "z": struct.unpack("<f", array[current_index+39: current_index+43])[0],
                            "w": struct.unpack("<f", array[current_index+43: current_index+47])[0]
                            },
                "Curve":{
                    "x":(array[current_index+47], array[current_index+51], array[current_index+55], array[current_index+59]),
                    "y":(array[current_index+63], array[current_index+67], array[current_index+71], array[current_index+75]),
                    "z":(array[current_index+79], array[current_index+83], array[current_index+87], array[current_index+91]),
                    "r":(array[current_index+95], array[current_index+99], array[current_index+103], array[current_index+107])
                }


            })
            current_index += 111

        # vmd['MorphKeyFrameNumber'] = int.from_bytes(array[current_index: current_index+4], byteorder="little", signed=False)
        vmd.morph_keyframe_number = int.from_bytes(array[current_index: current_index+4], byteorder="little", signed=False)
        current_index += 4

        for i in range(vmd.morph_keyframe_number):
            vmd.morph_keyframe_record.append({
                'MorphName': array[current_index: current_index+15].split(bytes([0]))[0].decode("shift-JIS"),
                'FrameTime': struct.unpack("<I", array[current_index+15: current_index+19])[0],
                'Weight': struct.unpack("<f", array[current_index+19: current_index+23])[0]
            })
            current_index += 23

        vmd.camera_keyframe_number = int.from_bytes(array[current_index: current_index+4], byteorder="little", signed=False)
        current_index += 4

        for i in range(vmd.camera_keyframe_number):
            vmd.camera_keyframe_record.append({
                'FrameTime': struct.unpack("<I", array[current_index: current_index+4])[0],
                'Distance': struct.unpack("<f", array[current_index+4: current_index+8])[0],
                "Position": {"x": struct.unpack("<f", array[current_index+8: current_index+12])[0],
                            "y": struct.unpack("<f", array[current_index+12: current_index+16])[0],
                            "z": struct.unpack("<f", array[current_index+16: current_index+20])[0]
                            },
                "Rotation":{"x": struct.unpack("<f", array[current_index+20: current_index+24])[0],
                            "y": struct.unpack("<f", array[current_index+24: current_index+28])[0],
                            "z": struct.unpack("<f", array[current_index+28: current_index+32])[0]
                            },
                "Curve": tuple(b for b in array[current_index+32: current_index+36]),
                "ViewAngle": struct.unpack("<I", array[current_index+56: current_index+60])[0],
                "Orthographic": array[60]
            })
            current_index += 61

        vmd.light_keyframe_number = int.from_bytes(array[current_index: current_index+4], byteorder="little", signed=False)
        current_index += 4

        for i in range(vmd.light_keyframe_number):
            vmd.light_keyframe_record.append({
                'FrameTime': struct.unpack("<I", array[current_index: current_index+4])[0],
                'Color': {
                    'r': struct.unpack("<f", array[current_index+4: current_index+8])[0],
                    'g': struct.unpack("<f", array[current_index+8: current_index+12])[0],
                    'b': struct.unpack("<f", array[current_index+12: current_index+16])[0]
                },
                'Direction':{"x": struct.unpack("<f", array[current_index+16: current_index+20])[0],
                            "y": struct.unpack("<f", array[current_index+20: current_index+24])[0],
                            "z": struct.unpack("<f", array[current_index+24: current_index+28])[0]
                            }
            })
            current_index += 28

        vmd_dict = {}
        vmd_dict['Vision'] = vision
        vmd_dict['ModelName'] = vmd.model_name
        vmd_dict['BoneKeyFrameNumber'] = vmd.bone_keyframe_number
        vmd_dict['BoneKeyFrameRecord'] = vmd.bone_keyframe_record
        vmd_dict['MorphKeyFrameNumber'] = vmd.morph_keyframe_number
        vmd_dict['MorphKeyFrameRecord'] = vmd.morph_keyframe_record
        vmd_dict['CameraKeyFrameNumber'] = vmd.camera_keyframe_number
        vmd_dict['CameraKeyFrameRecord'] = vmd.camera_keyframe_record
        vmd_dict['LightKeyFrameNumber'] = vmd.light_keyframe_number
        vmd_dict['LightKeyFrameRecord'] = vmd.light_keyframe_record

        vmd.dict = vmd_dict

        return vmd

三、實驗

??隨意掰彎一些關(guān)節(jié)并注冊、使用：

if __name__ == '__main__':
    vmd = Vmd.from_file("test.vmd", model_name_encode="gb2312")
    from pprint import pprint
    pprint(vmd.dict)

output:

{'BoneKeyFrameNumber': 4,
 'BoneKeyFrameRecord': [{'BoneName': '右腕',
                         'Curve': {'r': (20, 20, 107, 107),
                                   'x': (20, 20, 107, 107),
                                   'y': (20, 20, 107, 107),
                                   'z': (20, 20, 107, 107)},
                         'FrameTime': 0,
                         'Position': {'x': 0.0, 'y': 0.0, 'z': 0.0},
                         'Rotation': {'w': 0.9358965158462524,
                                      'x': 0.0,
                                      'y': -0.3522740602493286,
                                      'z': 0.0}},
                        {'BoneName': '首',
                         'Curve': {'r': (127, 127, 127, 127),
                                   'x': (0, 127, 0, 127),
                                   'y': (0, 0, 0, 0),
                                   'z': (127, 0, 127, 0)},
                         'FrameTime': 60,
                         'Position': {'x': 0.0, 'y': 0.0, 'z': 0.0},
                         'Rotation': {'w': 0.9191020727157593,
                                      'x': 0.0,
                                      'y': -0.3940184712409973,
                                      'z': 0.0}},
                        {'BoneName': '右ひじ',
                         'Curve': {'r': (127, 127, 127, 127),
                                   'x': (0, 127, 0, 127),
                                   'y': (0, 0, 0, 0),
                                   'z': (127, 0, 127, 0)},
                         'FrameTime': 60,
                         'Position': {'x': 0.0, 'y': 0.0, 'z': 0.0},
                         'Rotation': {'w': 0.9568025469779968,
                                      'x': 0.0,
                                      'y': -0.290740042924881,
                                      'z': 0.0}},
                        {'BoneName': '右腕',
                         'Curve': {'r': (20, 20, 107, 107),
                                   'x': (20, 20, 107, 107),
                                   'y': (20, 20, 107, 107),
                                   'z': (20, 20, 107, 107)},
                         'FrameTime': 60,
                         'Position': {'x': 0.0, 'y': 0.0, 'z': 0.0},
                         'Rotation': {'w': 0.593818187713623,
                                      'x': 0.0,
                                      'y': -0.8045986294746399,
                                      'z': 0.0}}],
 'CameraKeyFrameNumber': 0,
 'CameraKeyFrameRecord': [],
 'LightKeyFrameNumber': 0,
 'LightKeyFrameRecord': [],
 'ModelName': '八重櫻',
 'MorphKeyFrameNumber': 2,
 'MorphKeyFrameRecord': [{'FrameTime': 60, 'MorphName': 'まばたき', 'Weight': 1.0},
                         {'FrameTime': 60,
                          'MorphName': 'あ',
                          'Weight': 0.36000001430511475}],
 'Vision': 2}

??因為前面提到的編碼模式，我選擇用gb2312解碼，在很多（也許是大部分）動作數(shù)據(jù)都會報錯，可以去掉編碼方式：

vmd = Vmd.from_file("test.vmd")

??我們沒有移動方塊骨骼，因此位置信息都是0。
??不喜歡看歐拉角的話，可以寫一個轉(zhuǎn)換方法：

    @staticmethod
    def _quaternion_to_EulerAngles(x, y, z, w):
        import numpy as np
        X = np.arcsin(2*w*x-2*y*z) / np.pi * 180
        Y = -np.arctan2(2*w*y+2*x*z, 1-2*x**2-2*y**2) / np.pi * 180
        Z = -np.arctan2(2*w*z+2*x*y, 1-2*x**2-2*z**2) / np.pi * 180
        return X, Y, Z

    @property
    def euler_dict(self):
        from copy import deepcopy
        res_dict = deepcopy(self.dict)
        for index, d in enumerate(res_dict['BoneKeyFrameRecord']):
            x = d["Rotation"]["x"]
            y = d["Rotation"]["y"]
            z = d["Rotation"]["z"]
            w = d["Rotation"]["w"]
            X, Y, Z = Vmd._quaternion_to_EulerAngles(x, y, z, w)
            res_dict['BoneKeyFrameRecord'][index]["Rotation"] = {
                "X": X,
                "Y": Y,
                "Z": Z
            }
        return res_dict

??這樣只要調(diào)用：

vmd = Vmd.from_file("test.vmd")
from pprint import pprint
pprint(vmd.euler_dict)

即可得到轉(zhuǎn)換成歐拉角的結(jié)果，同樣的方式還可以編寫轉(zhuǎn)換RGB、弧度、角度等
??python內(nèi)置的json包可以很方便得將字典轉(zhuǎn)換成json格式文檔儲存。
??我們也可以試著寫一些將VMD轉(zhuǎn)換成vmd文件的方法。

四、總結(jié)

??通過學(xué)習(xí)VMD的文件結(jié)構(gòu)，大致了解了儲存動作數(shù)據(jù)的格式和一些方法，或許可以類比到一些主流的商業(yè)3D軟件上。
??讀取程序并不難，我寫程序的很多時間都是查二進制操作消耗的，通過這個程序，還鞏固了二進制操作的知識。
??我在google上找到了一個包saba，專門用于操控MMD的文件，包括模型、動作數(shù)據(jù)等

Github鏈接
 Qiita鏈接

??現(xiàn)在學(xué)一下圖形學(xué)，等學(xué)有所得再做出更多東西。

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【MMD】用python解析VMD格式讀取

【MMD】用python解析VMD格式讀取

前言

一、格式說明

頭部

骨骼關(guān)鍵幀（BoneKeyFrame）

旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)

補間曲線

表情關(guān)鍵幀（MorphKeyFrame）

鏡頭（CameraKeyFrame）

光線關(guān)鍵幀（LightKeyFrame）

二、代碼讀取

三、實驗

四、總結(jié)

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一、格式說明

頭部

骨骼關(guān)鍵幀（BoneKeyFrame）

旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)

補間曲線

表情關(guān)鍵幀（MorphKeyFrame）

鏡頭（CameraKeyFrame）

光線關(guān)鍵幀（LightKeyFrame）

二、代碼讀取

三、實驗

四、總結(jié)

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四、總結(jié)