一 、為啥衛(wèi)星需要校準(zhǔn)？
從 [衛(wèi)星定位原理(http://www.itdecent.cn/p/f26d05c97966)
看，衛(wèi)星定位計(jì)算要求知道
- 衛(wèi)星精確的坐標(biāo)
- 衛(wèi)星本身精確的時(shí)間，從而根據(jù)時(shí)間差來計(jì)算衛(wèi)星到接收器距離。
衛(wèi)星校準(zhǔn)就是為了保證這兩個(gè)值足夠精準(zhǔn)。
二、衛(wèi)星校準(zhǔn)主要包括哪些點(diǎn)
衛(wèi)星校準(zhǔn)一般包括三個(gè)點(diǎn)：
- 軌道校準(zhǔn)（位置）
- 時(shí)間校準(zhǔn)
- 健康狀態(tài)校準(zhǔn)
所以說當(dāng)我們說衛(wèi)星已經(jīng)校準(zhǔn)，意思是它時(shí)間準(zhǔn)確+位置準(zhǔn)確+也沒有其他問題了。
三、怎么知道一個(gè)衛(wèi)星是否已經(jīng)校準(zhǔn)了？
3.1 時(shí)間校準(zhǔn)
衛(wèi)星的時(shí)間準(zhǔn)不準(zhǔn)，地面基站說了算。
類似于衛(wèi)星定位原理提到的GPS授時(shí)，至少4個(gè)以上的地面基站才能完成對衛(wèi)星的時(shí)間校準(zhǔn)，實(shí)際上這些用于給衛(wèi)星進(jìn)行時(shí)間校準(zhǔn)的基站至少有十幾個(gè)。
衛(wèi)星時(shí)間校準(zhǔn)后，不是像手機(jī)一樣把自己時(shí)間改為地面基站時(shí)間，而是會轉(zhuǎn)發(fā)地面站對它的校準(zhǔn)數(shù)據(jù)，校準(zhǔn)數(shù)據(jù)一般包含toc/a0/a1/a2，其中toc是開始時(shí)間、a0是是鐘差，是說現(xiàn)在衛(wèi)星時(shí)間比標(biāo)準(zhǔn)時(shí)間快了或者慢了多少；a1是鐘漂，只說每秒會快多少或者慢多少；a2是漂移率，類似加速度，指這個(gè)鐘漂本身變化得有多快。
GNSS芯片收到并驗(yàn)證 toc/a0/a1/a2 后，將 toc 作為時(shí)間模型的參考點(diǎn)，
結(jié)合
- 鐘差模型
- 信號強(qiáng)度
- 偽距殘差
- 解算穩(wěn)定性
- 衛(wèi)星健康狀態(tài)
gnss接收端（具體就是gnss芯片）會給每個(gè)衛(wèi)星計(jì)算一個(gè)時(shí)間效期，在這個(gè)有效期內(nèi)可以認(rèn)為衛(wèi)星時(shí)間校準(zhǔn)的，衛(wèi)星時(shí)間校準(zhǔn)后將其有效期內(nèi)使用該模型補(bǔ)償衛(wèi)星時(shí)間差。
如果時(shí)候上層通過系統(tǒng)提供的接口（比如android的GnssStatus.callback）獲取每個(gè)衛(wèi)星的校準(zhǔn)狀態(tài)，如果衛(wèi)星狀態(tài)是fixed，那就說明時(shí)間、位置等都是校準(zhǔn)的，
注意！android層沒有獲得單獨(dú)某一個(gè)方面校準(zhǔn)的字段！
衛(wèi)星的“時(shí)間校準(zhǔn)”（更準(zhǔn)確說：時(shí)間模型更新）不是連續(xù)進(jìn)行的，
而是由地面系統(tǒng)大約每 幾十分鐘到幾小時(shí) 向衛(wèi)星注入一次新的時(shí)間校準(zhǔn)模型。
3.2 軌道校準(zhǔn)
軌道校準(zhǔn)的本質(zhì)是：地面系統(tǒng)持續(xù)估計(jì)衛(wèi)星“真實(shí)軌道”，然后周期性把一套“軌道預(yù)測參數(shù)”發(fā)給衛(wèi)星，由衛(wèi)星再廣播給接收機(jī)。
接收機(jī)根據(jù)這些參數(shù)，自行計(jì)算任意時(shí)刻的衛(wèi)星位置。
具體執(zhí)行類似時(shí)間校準(zhǔn)。
3.3 衛(wèi)星健康狀態(tài)
衛(wèi)星健康狀態(tài)與時(shí)間、軌道一樣，都由地面系統(tǒng)基于持續(xù)監(jiān)測作出判斷，并通過衛(wèi)星在導(dǎo)航電文中廣播給接收機(jī)；
不同之處在于，健康狀態(tài)不是用于建模修正，而是作為接收機(jī)是否允許使用該衛(wèi)星的強(qiáng)制裁決條件。
四、常見問題答疑
1、 衛(wèi)星校準(zhǔn)數(shù)目幾個(gè)才對定位有效？
答：基本上是四個(gè)以上才有用 四個(gè)以下精度會大大降低 參考[衛(wèi)星定位原理](https://mp.weixin.qq.com/s/7qbIX6EaGCsm8IvmWGa-TQ)
2 誤區(qū)?「健康狀態(tài)差 = 衛(wèi)星壞了」
?unhealthy = 不保證導(dǎo)航安全
- 衛(wèi)星可能：
- 還能發(fā)信號
- 還能被接收
- 但禁止用于定位
3 誤區(qū)?定位慢 = 衛(wèi)星少 / 信號弱」
工程上經(jīng)常錯(cuò)判，實(shí)際可能是：
- 導(dǎo)航電文沒收齊（星歷 / 時(shí)間）
- 首次定位（TTFF）
- AGNSS 數(shù)據(jù)過期
- 冷啟動
小結(jié)
GNSS 定位并不是“看到幾顆衛(wèi)星”的問題，而是“系統(tǒng)愿意信任幾顆衛(wèi)星”的問題；這種信任，建立在時(shí)間可預(yù)測、軌道可預(yù)測以及健康可裁決的工程基礎(chǔ)之上，如果信任一顆衛(wèi)星就是說它已經(jīng)被校準(zhǔn)，被校準(zhǔn)的衛(wèi)星的數(shù)據(jù)就可以用來做定位解算。
