因為實驗室的事情，需要做一下android手機IMU的標定，那就做一下吧，主要是計算加速度計（accelerometer）和陀螺儀（gyroscope）的bias和noise。
我查了一下，中文相關的文檔很少。英文的話還是比較多的。如果想詳細了解的話最好還是去看看英文相關資料，我只能告訴你怎么做。

大部分計算IMU噪聲都是通過Allan方差來計算的，什么是Allan方差，大家可以自己去看看維基百科上的定義。也可以看看這個，一個標定工具，里面有簡單的介紹。
首先計算bias，這個比較簡單，我是通過將傳感器靜置在水平桌面上100s，以50hz的頻率收集100s的傳感器數(shù)據，然后計算平均值來計算的，gyroscope的z軸方向需要減去當?shù)氐闹亓铀俣取?br> 因為懶，所以不想自己去算Allan方差，直接找個別人造的輪子吧，python或者matlab版本的都有。
我用的是matlab版本的。
首先你得收集數(shù)據，這個需要你掌握一些基礎的android編程知識，大家自己學去吧，然后收集好數(shù)據之后，就可以用allantool來進行計算啦。
我的數(shù)據格式如下：
acce_x, acce_y, acce_z, gyro_x, gyro_y, gyro_z
之后可以用csvread來讀取數(shù)據，然后直接
allan(data, tau, 'data', 2)
其中tau = 1，因為Allan方差tau為1s時對應的值為噪聲值。
就能夠得到計算結果了。
示例結果如下：

allan: input data statistics:
    numpoints: 1162
          max: 10.1897
          min: 9.6678
         mean: 9.9294
       median: 9.9311
       linear: [-1.3524e-04 9.9310]
          std: 0.0815
allan: 5x MAD value for outlier detection: 0.390455
allan: regular data (1162 data points @ 50 Hz)
allan: allowable tau range: 0.02 to 12 sec. (1/rate to total_time/2)
allan: calculating Allan deviation...
       1 
allan: Elapsed time for calculation: 5.460709e-03 seconds
allan: Minimum ADEV value: 0.0147884 at tau = 1 seconds