目標：VINS YAML文件中的IMU參數(shù)確定（頭疼的IMU參數(shù)?。?/p>

圍繞為什么要確定IMU隨機噪聲和高斯噪聲的協(xié)方差呢？如何確定IMU隨機噪聲和高斯噪聲的協(xié)方差呢？進行展開。

參考Android IMU標定：http://www.itdecent.cn/p/063213b05b1d

Kalibr：https://github.com/ethz-asl/kalibr/wiki/IMU-Noise-Model

為什么要確定IMU隨機噪聲和高斯噪聲的協(xié)方差呢？

非線性優(yōu)化中，IMU誤差，相機重投影誤差，他們的權(quán)重是受噪聲協(xié)方差的影響。

比如IMU噪聲協(xié)方差小，權(quán)重大，更相信IMU。噪聲協(xié)方差影響置信度，表示信誰多一點。VINS論文中公式?jīng)]有直接說。

和群友的討論

如何確定呢？

用VINS YAML 文件中的默認的參數(shù)就行（問了很多人，感覺VINS對這些參數(shù)并不敏感）。根據(jù)kalibr中噪聲參數(shù)確定的經(jīng)驗進行。

VINS YAML文件中IMU參數(shù)部分

Kalibr中對IMU噪聲參數(shù)的確定的實踐經(jīng)驗

補充說明：卡爾曼濾波中，卡爾曼增益用于更相信預(yù)測還是觀測，卡爾曼增益受預(yù)測和觀測的協(xié)方差的影響。比如IMU的協(xié)方差越小，對IMU的測量的置信度更大。

只是定性的理解，具體的還得去看代碼。