Android 使用MavLink數(shù)據(jù)傳輸

前言

Mavlink庫提供了一個(gè)代碼生成器，我們只需要使用該生成器生成相應(yīng)的Mavlink消息類。運(yùn)行生成器時(shí)，指定Mavlink v2.0協(xié)議的XML定義文件作為輸入。生成的代碼將包括消息類、枚舉類型和其他必要的類。

  1. 定義XML數(shù)據(jù)內(nèi)容；
  2. 生成代碼；
  3. 使用代碼；

一、MavLink環(huán)境搭建

1. Python 安裝

直接去python官網(wǎng)下載對應(yīng)的安裝包，雙擊運(yùn)行安裝包，一定要勾選“Add python to PATH”加入到環(huán)境變量中，其他默認(rèn)下一步。

Python 安裝

2. Python Futrue安裝

在命令行中執(zhí)行"pip install -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple future"

Python Futrue安裝

3. 下載Mavlink Generator

  1. 通過git方式下載：git clone https://github.com/mavlink/mavlink
  2. 進(jìn)入文件夾：cd mavlink

  3. 更新子模塊：git submodule update --init –recursive（若不執(zhí)行第3步pymavlink文件夾內(nèi)為空，運(yùn)行mavgenerate.py會(huì)報(bào)錯(cuò)。）


    更新子模塊
mavlink文件夾

4. 運(yùn)行Mavlink Generator

  1. 雙擊mavgenerate.py或者使用命令行python3 mavgenerate.py，都可啟動(dòng)。
  2. demo演示：從message_definitions中選一個(gè)xml，選擇輸出路徑，選擇語言和協(xié)議版本v1.0或v2.0，最后點(diǎn)擊Generate，最終會(huì)輸出路徑下生成。注意：自定義的消息使用V2。
運(yùn)行Mavlink Generator

將生成的文件復(fù)制到項(xiàng)目中，修改對應(yīng)包名即可使用。

生成數(shù)據(jù)

二、編寫MavLink數(shù)據(jù)

三、集成MavLink到項(xiàng)目

四、測試MavLink發(fā)送和接收

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