Author: 瑯琊土肥圓
E-mail: wt_lor@163.com
Date: 2018-09-21

PCL（Point Cloud Library）全稱點云庫，用于處理LIDAR設備生成的點云數(shù)據(jù)。截止至本文檔的完成之日（2018-09-21），市場主流的LIDAR設備為Velodyne公司提供的。本文基于的設備是Velodyne的16線設備，屬于入門級的低密度LIDAR設備。

閑言少敘，進入正題。本文是PCL手記的首作，自然而然的要講講如何打開一個pcd文件——保存點云數(shù)據(jù)的文件，其具體格式可到這里詳細了解。具體代碼如下所示。

/* pcd_read.cpp */

#include <iostream>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/point_types.h>

int main(int argc, char **argv)
{
  pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
  pcl::PCDReader reader;

  reader.read<pcl::PointXYZ>("filename.pcd", *cloud);

  return 0;
}

逐條解釋一下上面的源碼。

#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/point_types.h>

這兩行引入pcl的io內容以及點云類型(point_types)，本例中使用的點云點因為不含有色彩信息，所以其類型為pcl::PointXYZ。有的LIDAR生成的點云點帶有色彩信息，其類型應該為pcl::PointXYZI（帶有灰度信息）和/或pcl::PointXYZRGB（帶有色彩信息）。

pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
pcl::PCDReader reader;
reader.read<pcl::PointXYZ>("filename.pcd", *cloud)

第一行定義一個PointCloud數(shù)據(jù)結構變量，用于暫存（hold）pcd文件中的點云數(shù)據(jù)，通過其子域points可以對點云中的點進行 訪問（access）。
第二行定義一個PCDReader的對象，用于讀取pcd文件。
第三行讀取pcd文件。

由于PCL庫大量使用了模板編程，所以需要讀者對于C++的模板編程比較了解，包括模板函數(shù)與模板類。

接下來說明，如何編譯前述源文件。由于本身PCL比較龐大，有很多模塊——類似于OpenCV庫，所以編譯使用此類庫的源文件時，建議使用cmake，而非帶有-L以及-I選項的clang++或者g++。具體的編譯文件如下所示，CMakeLists.txt。

cmake_minimum_required(VERSION 3.0)

project(pcd_read)

find_package(
  PCL 1.2 REQUIRED
)

include_directories(${PCL_INCLUDE_DIRS})
link_directories(${PCL_LIBRARY_DIRS})

add_executable(pcd_read ./pcd_read.cpp)
target_link_libraries(pcd_read ${PCL_LIBRARIES})

將該CMakeLists.txt文件和pcd_read.cpp放在同一目錄下，在命令行終端運行
$ cmake CMakeLists.txt
即可生成Makefile文件，然后運行
$ make
即可生成可運行文件pcd_read。