插曲之完善開發(fā)環(huán)境：
總結就是：安裝了sublime text3 和 QtCreator ，個人使用來看還是 QtCreator 更為優(yōu)秀一些。
一、Sublime Text3 的安裝過程
主要參考教程：
3.百度知道： Linux sublimeText 如何更新
之前一般使用 KDevelop 今天我發(fā)現(xiàn)這貨太吃CPU了。CPU一般都是吃滿了所以今天準備整治一下，之前看師兄用的是sublime text。以前還沒有怎么用過，這里準備好好的用一下吧。（PS：雖然我覺得最好的辦法還是把ROS的一堆頭文件源文件拷出來用 source insight進行編輯應該是最好的）
安裝的話，參考上面連接中的 linux 下安裝Sublime Text3 及其破解
去掉更新，參考的是 百度知道的提問
修改可以中文添加注釋的內容：linux 下Sublime Text 如何使用中文
下面的是測試的時候一個可用的秘鑰
—– BEGIN LICENSE —–
Michael Barnes
Single User License
EA7E-821385
8A353C41 872A0D5C DF9B2950 AFF6F667
C458EA6D 8EA3C286 98D1D650 131A97AB
AA919AEC EF20E143 B361B1E7 4C8B7F04
B085E65E 2F5F5360 8489D422 FB8FC1AA
93F6323C FD7F7544 3F39C318 D95E6480
FCCC7561 8A4A1741 68FA4223 ADCEDE07
200C25BE DBBC4855 C4CFB774 C5EC138C
0FEC1CEF D9DCECEC D3A5DAD1 01316C36
—— END LICENSE ——
.....
扒拉扒拉最后還要弄一個智能提示，我這里安裝智能提示的還不成功，真的是要抓狂了。
搞了好一陣子，于是去網(wǎng)上查了一下他們linux 下編程的人多用什么軟件，后來很多人推薦了QtCreater，于是準備試試看效果。下面就是安裝QtCreater的一些記錄。
二、QtCreator 的安裝和使用過程
參考教程：
2. 用Qt Creator 開發(fā)非Qt 的C/C++程序
- 這里我下載的是 下載地址2 中的 official_releases -> qtcreator -> 4.9 -> 4.9.2 ->
qt-creator-opensource-linux-x86_64-4.9.2.run 正常放進Ubuntu 后直接運行一路下一步就可以安裝上了。
環(huán)境的配置 就自己摸索了，主要就是把字體大小改了一下。
-
在 ~/catkin_ws/src/beginner_tutorials/src/ 目錄中創(chuàng)建一個 test.pro 文件,添加如下內容：
QT -= core gui TARGET = onlyHello CONFIG += console TEMPLATE = app SOURCES += talk.cpp listener.cpp AddTwoIntsClient.cpp AddTwoIntsServer.cpp INCLUDEPATH += /opt/ros/kinetic/include/ INCLUDEPATH += /home/jet/catkin_ws/devel/include/然后可以使用QtCreator打開打開該pro文件了。
如上圖所示，即可對相關的編寫問題進行智能的提示了。Qt的一套開發(fā)相對比較完善，對程序的編寫應該會提供很大的幫助。
三、pycharm的安裝
學習ROS免不了要寫python的代碼，所以裝一個好用的IDE是頭等大事，這里推薦是pycharm。
安裝的話就是下一個壓縮包解壓到指定目錄并運行下該目錄下的 bin/pycharm.sh 就可以了。最主要的是需要參考如何給桌面創(chuàng)建一個圖標，不用每次都耗費一個終端去執(zhí)行。
創(chuàng)建 pycharm.desktop 文件，sudo touch /usr/share/applications/pycharm.desktop
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修改剛才創(chuàng)建的pycharm.desktop 文件。sudo vim /usr/share/applications/pycharm.desktop
[Desktop Entry] Type=Application Name=Pycharm GenericName=Pycharm Comment=Python IDE Exec=sh /home/jet/tools/pycharm-community-2019.2/bin/pycharm.sh Icon=/home/jet/tools/pycharm-community-2019.2/bin/pycharm.png Terminal=false Categories=Application;Network; 創(chuàng)建后的圖標不是立馬就顯示在左側欄中，點擊左側第一個圖標，輸入 pycharm 就可以運行也可以固定在左側欄了。
四、安裝VSCode
可能是我配置環(huán)境的原因，使用pycharm，有些文件的提示貌似很有問題?？吹焦俜絯iki教程中使用的是VSCode，這里準備也配一個，試看效果。
主要參考文章：
在linux系統(tǒng)中安裝VSCode(Visual Studio Code)
Linux下python2.7安裝pip
安裝我是直接下載的微軟的deb的包 微軟官網(wǎng) 在終端上輸入 sudo dpkg -i xxxxx.deb 就可以安裝好了。
這個版本的ROS中的rospy這些都運行在python2.7下面，所以不敢貿(mào)然的切換到python3.5。但是ubuntu16.04到裝好ros，python2.7下面貌似沒有pip。所以需要安裝pip來安裝vscode某些依賴資源。
