文/冷冬寒梅

下面即為具體步驟

（一）安裝cartographer_ros

1）首先安裝wstool和rosdep工具

sudo apt-get update

sudo apt-getinstall -y python-wstool python-rosdep ninja-build

2）然后建立一個(gè)新的workspace

mkdir slam_ws

cd slam_ws

wstool init src

3)安裝cartographer_ros.rosinstall文件，更新

wstool merge -t srchttps://raw.githubusercontent.com/googlecartographer/cartographer_ros/master/cartographer_ros.rosinstall

wstool update -t src

4)安裝deb依賴(lài)Installdeb dependencies.

rosdep update

rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro=${ROS_DISTRO} -y

5）安裝和設(shè)置路徑

catkin_make_isolated --install –use-ninja

（此處需要時(shí)間比較長(zhǎng)，要耐心等待，我在運(yùn)行時(shí)候，以為此處進(jìn)行不下去了，結(jié)果等的時(shí)間長(zhǎng)些，運(yùn)行成功）

source install_isolated/setup.bash 此語(yǔ)句設(shè)置路徑

（二）根據(jù)需要修改lua配置文件

launch文件如下

參數(shù)如下，不使用odom，只使用激光，參數(shù)如下

每次修改了lua代碼都需要運(yùn)行下面代碼進(jìn)行編譯和設(shè)置路徑

cd slam_ws

catkin_make_isolated --install --use-ninja進(jìn)行編譯

source install_isolated/setup.bash設(shè)置路徑

運(yùn)行l(wèi)aunch文件

roslaunch cartographer_ros demo_backpack_2d.launch bag_filename:=/home/dmchen/slam_ws/src/cartographer_ros/cartographer_ros/bag/1014.bag

其中我們自己的數(shù)據(jù)包包1014.bag存儲(chǔ)路徑為/home/dmchen/slam_ws/src/cartographer_ros/cartographer_ros/bag

運(yùn)行結(jié)果

使用激光和odom數(shù)據(jù)，參數(shù)設(shè)置如下

注意需要運(yùn)行catkin_make_isolated--install –use-ninja編譯

運(yùn)行效果如下：