1、ORB_SLAM2是比較有名的開源單目、雙目以及RGB-D方面的SLAM算法，git clone開源代碼ORB_SLAM2后，參照其說明進(jìn)行了數(shù)據(jù)集的簡單測試，然后嘗試使用ROS進(jìn)行實(shí)時SLAM測試，參照的是這篇文檔。但是在編譯過程中出現(xiàn)opencv2.4.8和opencv3.1沖突問題，實(shí)際上ORB_SLAM2已經(jīng)注意到這個問題，不過只是在找不到高本版opencv3.0時候，轉(zhuǎn)而尋找低版本的opencv2.4的。

??? 出現(xiàn)這個沖突是因?yàn)閞os-indigo按照自帶的opencv2.4.8與用戶自己裝的opencv3有沖突，所以只需要卸載opencv3后，清除build.sh和build_ros.sh生成的編譯文件，再重新運(yùn)行它們即可。