前言

(PS.本文摘錄之SmartServo網(wǎng)站。作為日更，也作為備忘，讓我更好的理解和使用。)
我們都知道伺服器都包含三環(huán)：

(位置環(huán) => 速度環(huán) => 轉(zhuǎn)矩環(huán)) 從左往右(從外到內(nèi))

三環(huán)系統(tǒng)框圖

(因為本文主要記錄的的A2的伺服，原來的系統(tǒng)框圖中是由包含M系列的，所以ezASD開發(fā)平臺下的路徑或者是Loop_CMD命令，本文不會做說明。)

位置環(huán)(位置模式)

速度環(huán)(速度模式)

電流環(huán)(轉(zhuǎn)矩模式)

位置環(huán)在最外側(cè)，其輸出作為速度環(huán)的輸入，而速度環(huán)的輸出作為電流環(huán)的輸入。

監(jiān)控參數(shù)

位置：

• 回授位置：V000，單位 PUU（使用者單位）
• 回授位置：V003，單位 PLS（編碼器脈波單位）

速度：

• 回授位置：V000，單位 PUU（使用者單位）
• 回授速度：V051，單位 0.1 rpm（電機(jī)目前實際速度）

電流：

• 回授位置：V054，單位 %
• 回授位置：V055，單位0.01A

Log:
2019.07.28 發(fā)布本文