什么是 Apollo Cyber RT？

Apollo Cyber RT 是一個專門為自動駕駛場景開發(fā)的開源運行時框架?；诩杏嬎隳Ｐ停谛阅?，延遲和數(shù)據(jù)吞吐量方面都作了深度優(yōu)化。

為什么我們要搞一套新的運行時框架？

經(jīng)過數(shù)年的自動駕駛技術開發(fā)，在 Apollo 摸爬滾打中我們感悟良多。在自動駕駛場景下，我們需要一個高效的集中計算模型，要求具備高性能、高并發(fā)、低延遲和高吞吐量。

技術在進步，Apollo 也不例外。今后，Apollo 已經(jīng)從開發(fā)階段進入到產(chǎn)品化階段，隨著大量的實地部署，高可靠性和高性能的需求越來越突出。為此我們花了數(shù)年時間來構建 Apollo Cyber RT 來滿足自動駕駛領域的需求。

新的運行時框架有哪些優(yōu)勢？

加速開發(fā)進程

??????? 明確的數(shù)據(jù)融合任務接口

??????? 完整的開發(fā)工具

??????? 廣泛的傳感器驅(qū)動支持

精簡部署流程

??????? 高效且靈活的消息通信

??????? 可配置的用戶層資源優(yōu)化調(diào)度

??????? 低耦合的可移植性

助力定制開發(fā)

???????? 默認開源的運行時框架

???????? 定制開發(fā)的自動駕駛構建模塊

???????? 用戶模塊即插即用

已經(jīng)搜集的數(shù)據(jù)還能用嗎？

如果已經(jīng)搜集的數(shù)據(jù)與 Apollo 之前的版本兼容，可以使用我們推薦的工具來進行兼容性調(diào)整，以便適應新的運行時框架。

如果是自己定制的數(shù)據(jù)格式，之前產(chǎn)生的數(shù)據(jù)在新的運行時框架中就不兼容了。

還會繼續(xù)支持 ROS 嗎？

我們會繼續(xù)支持基于 ROS 的老版本 Apollo （3.0版及以前）。同時希望大家能與我們共同進步，強烈建議升級到 Apollo 3.5。盡管我們知道有很多開發(fā)者習慣了 ROS 環(huán)境，但還是希望大家能理解 Apollo 團隊在未來的版本中不能再繼續(xù)支持ROS，因為我們要竭力打造一款滿足汽車級要求的完整平臺。

Apollo Cyber RT 會影響普通的代碼開發(fā)嗎？

如果沒有改動運行時框架層，Apollo 模塊層的改動不會受到新框架的影響。大部分的工作只需重新對接輸入輸出數(shù)據(jù)。更多文檔可以參考如下鏈接: cyber

安裝Apollo Cyber RT 的建議

目前運行時框架只支持? Ubuntu 14.04 (Trusty )

運行時框架仍需要 Apollo docker 環(huán)境

打開新的終端時，建議執(zhí)行 source setup.bash

可從如下鏈接獲取 Apollo 新框架的代碼：apollo/cyber

更多 FAQs 待續(xù)...