1. Pixhawk開發(fā)環(huán)境搭建

• PX4代碼可以在 Mac OS,Linux 或者 Windows上進(jìn)行開發(fā)，本文采用Ubuntu的長期支持版本Ubuntu16.04作為開發(fā)環(huán)境

1. 為了便于開發(fā)，我們需要把用戶添加到用戶組”dialout”中，終端中執(zhí)行：

sudo usermod -a -G dialout $USER

然后注銷后，重新登錄，因?yàn)橹匦碌卿浐笏龅母淖儾艜?huì)有效。注意：永遠(yuǎn)不要使用sudo來修復(fù)權(quán)限問題，否則會(huì)帶來更多的權(quán)限問題，需要重裝系統(tǒng)來解決。

2. 安裝PX4的依賴包
   更新包列表，安裝下面編譯PX4的依賴包。先安裝cmake，執(zhí)行：

sudo add-apt-repository ppa:george-edison55/cmake-3.x -y
sudo apt-get update

安裝必備的軟件，比如python、git、qtcreator等等：

1.1. 必備軟件

sudo apt-get install python-argparse git-core wget zip 
sudo apt-get install python-empy qtcreatorcmake build-essential genromfs -y

安裝一些仿真工具：

1.2. 編譯工具

1. 添加源安裝開發(fā)環(huán)境

   sudo add-apt-repository ppa:openjdk-r/ppa
   sudo apt-get update
   sudo apt-get install openjdk-8-jre
   sudo apt-get install ant protobuf-compiler libeigen3-devlibopencv-dev openjdk-8-jdk openjdk-8-jre clang-3.5 lldb-3.5 -y
   

2. 安裝交叉編譯工具鏈

   1. Ubuntu配備了一系列代理管理，這會(huì)嚴(yán)重干擾任何機(jī)器人相關(guān)的串口（或usb串口），卸載掉它也不會(huì)有什么影響，我們這里把它卸載：

      sudo apt-get remove modemmanager
      

   2. 更新包列表和安裝下面的依賴包：

      sudo apt-get install python-serial openocd 
      sudo apt-get install    flex bison libncurses5-devautoconf texinfo build-essential 
      sudo apt-get install    libftdi-dev libtoolzlib1g-dev 
      sudo apt-get install    python-empy  
      

   3. 安裝arm-none-eabi編譯工具鏈，在添加arm-none-eabi工具鏈之前，請(qǐng)確保刪除殘余：
   • 刪除殘留命令

     sudo apt-get remove gcc-arm-none-eabi gdb-arm-none-eabibinutils-arm-none-eabi gcc-arm-embedded
     sudo add-apt-repository --remove ppa:team-gcc-arm-embedded/ppa
     

   • 安裝工具命令

     sudo apt-get install gcc-arm-none-eabi
     

   4. 如果需要在樹莓派上開發(fā)則需要安裝樹莓派上對(duì)于的工具鏈。樹莓派開發(fā)者應(yīng)該從下面地址下載樹莓派Linux工具鏈。安裝腳本會(huì)自動(dòng)安裝交叉編譯工具鏈：

      git clone https://github.com/pixhawk/rpi_toolchain.git
      cd rpi_toolchain
      ./install_cross.sh
      

   在工具鏈安裝過程中需要輸入密碼。如果不想把工具鏈安裝在默認(rèn)位置/opt/rpi_toolchain，
   可以執(zhí)行

   ./install_cross.sh<PATH>
   

   向安裝腳本傳入其它地址。安裝腳本會(huì)自動(dòng)配置需要的環(huán)境變量。最后，運(yùn)行以下命令更新環(huán)境變量：

   source ~/.profile
   

3. 代碼編譯
   開發(fā)環(huán)境搭建好之后，就可以開始下載代碼并編譯了，PX4可以在控制臺(tái)或者圖形界面/IDE開發(fā)。在這里我們對(duì)控制臺(tái)的開發(fā)進(jìn)行簡要介紹。

   1. 先建立工作目錄，然后從git上下載代碼：

      mkdir -p ~/src
      cd ~/src
      

   2. 第一篇介紹過Pixhawk有兩種固件包,我們使用ArduPilot固件包,執(zhí)行命令

      git clone https://github.com/ArduPilot/ardupilot
      cd ardupilot
      git submodule update --init --recursive
      cd ..
      

   3. 現(xiàn)在可以通過編譯源代碼來構(gòu)建二進(jìn)制文件。在直接使用硬件前，推薦先進(jìn)行仿真。然后就可以對(duì)代碼進(jìn)行編譯并下載了：

      cd ardupilot
      make px4fmu-v2_default
      

      注意到“make”是一個(gè)字符命令編譯工具，“px4fmu-v2”是硬件/ardupilot版本，“default”是默認(rèn)配置，所有的PX4編譯目標(biāo)遵循這個(gè)規(guī)則。通過在命令后面添加‘upload’，編譯的二進(jìn)制程序就會(huì)通過USB上傳到飛控硬件。下載成功后的情況如下所示：