一、安裝kinetic
安裝indigo的時候就想到遲早還是要安裝kinetic的，可能對于坑的直覺還是比較準(zhǔn)的。不過一個比較好的消息是安裝kinetc可以參照官司網(wǎng)的教程直接安裝。
1.1確認(rèn)協(xié)議要求
查看一下軟件倉的協(xié)議： "restricted," "universe," and "multiverse."
cd /etc/apt/source
vim source.list
看看是不是都加了上面三個規(guī)則，同時看一下有沒有重復(fù)定義，把重復(fù)的定義注銷掉
1.2下載安裝
配置使用默認(rèn)源（其實(shí)也挺快的），
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116
sudo apt-get update
sudo apt-get install ros-kinetic-ros-base
喝杯水，走一走，等安裝完
1.3rosdep初始化
sudo rosdep
initrosdep update
順便
sudo apt-get install python-rosinstall
這個地方有坑，會失敗，好像是安全檢測的問題，也可能墻了，煩。不過對于從軟件倉安裝影響不大。
1.4環(huán)境變量加載
echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
二、連接Kobuki機(jī)器人
安裝kobuki包，添加udev規(guī)則
sudo apt-get install ros-jade-kobuki ros-kinetic-kobuki-core
rosrun kobuki_ftdi create_udev_rules
連上kobuki試一下
roslaunch kobuki_node minimal.launch
roslaunch kobuki_keyop keyop.launch
三、安裝Rplidar
沒有激光的機(jī)器人和咸魚有什么區(qū)別！視覺是機(jī)器人以后的發(fā)展趨勢，現(xiàn)在最好用的就是激光。rplidar使用silabs的UART轉(zhuǎn)USB芯片，而在TX1新刷的這個系統(tǒng)里是沒有cp210x的驅(qū)動，所以要先裝個驅(qū)動(下載地址) Ubuntu16.04用好像是4.X的內(nèi)核，這里下3.X的內(nèi)核也可以用。下載后解壓，讀一下CP210x_VCP_Linux_3.13.x_Release_Notes.txt 步驟很清楚
make
cp cp210x.ko to /lib/modules/<kernel-version>/kernel/drivers/usb/serial
insmod cp210x.ko
然后安裝rplidar的包
sudo apt-get install ros-kinetic-rplidar-ros
查看/dev里有沒有ttyUSB的設(shè)備，再看看scan主題有沒有數(shù)據(jù)，OK。
Trouble shouting
當(dāng)你安裝了ROS以后，關(guān)掉機(jī)器高高興興回去了，第二天再一打開，哈哈哈哈，Terminal沒有了，目測是ROS中的某個庫與GTK的庫沖突了，所以gnome-terminal跪了。Xterm是可以用的，但是Xterm比較適合程序調(diào)用，讓人來用就有點(diǎn)殘忍了，字體配色實(shí)在是吐了。
上網(wǎng)找了找看下大家比較好評的終端，試了下tilda是可以用的
apt-get install tilda
設(shè)置了一下快捷鍵，好像是比gnome-terminal好用點(diǎn)哦
