參考
主要參考 ：使用 Isaac Sim 源代碼安裝
次要參考：Installing Isaac Sim
盡量按照主要參考的方法去安裝，一整套流程一般不會出現(xiàn)版本沖突問題，如果先去單獨(dú)的sim文檔里面安裝，再去lab文檔里面安裝，容易搞出版本兼容問題。
一點(diǎn)準(zhǔn)備
安裝過程中會多次在github下載倉庫，尤其是在調(diào)用sh執(zhí)行自動編譯安裝的時候，所以要么使用科學(xué)上網(wǎng)工具，要么使用國內(nèi)鏡像。
我這兒推薦用一個國內(nèi)鏡像源：https://bgithub.xyz/ ，直接全局替換掉github就能加速下載
git config --global url."https://bgithub.xyz/".insteadOf "https://github.com/"
操作
IsaacSim安裝
克隆
git clone https://github.com/isaac-sim/IsaacSim.git
從源碼構(gòu)建
cd IsaacSim
./build.sh
構(gòu)建完成后，配置環(huán)境變量，可以配到~/.bashrc，也可以不用。
# Isaac Sim root directory
export ISAACSIM_PATH="${HOME}/IsaacSim/_build/linux-x86_64/release"
# Isaac Sim python executable
export ISAACSIM_PYTHON_EXE="${ISAACSIM_PATH}/python.sh"
清除舊版本的殘留并啟動，后續(xù)會經(jīng)常拉去最新的，用得上的
${ISAACSIM_PATH}/isaac-sim.sh --reset-user
基礎(chǔ)驗(yàn)證
# checks that python path is set correctly
${ISAACSIM_PYTHON_EXE} -c "print('Isaac Sim configuration is now complete.')"
# checks that Isaac Sim can be launched from python
${ISAACSIM_PYTHON_EXE} ${ISAACSIM_PATH}/standalone_examples/api/isaacsim.core.api/add_cubes.py
嘗試添加桌面
./post_install.sh
其他操作和示例參考次要參考的第10~12步和其他教學(xué)視頻啥的。
IsaacLab安裝
克隆倉庫
git clone https://github.com/isaac-sim/IsaacLab.git
創(chuàng)建Isaac Sim符號鏈接
cd IsaacLab
ln -s ${ISAACSIM_PATH} _isaac_sim
自動建立一個名為env_isaaclab的conda環(huán)境，也可以是別的名稱，只要你提前安裝了conda或者miniconda
# Option 1: Default environment name 'env_isaaclab'
./isaaclab.sh --conda # or "./isaaclab.sh -c"
# Option 2: Custom name
./isaaclab.sh --conda my_env # or "./isaaclab.sh -c my_env"
激活環(huán)境
conda activate env_isaaclab # or "conda activate my_env"
后續(xù)的安裝其實(shí)都是裝在這個環(huán)境里面的。
安裝編譯依賴
sudo apt install cmake build-essential
自動編譯安裝，只要配好了代理或者git的鏡像，這一步就不會出錯
./isaaclab.sh --install # or "./isaaclab.sh -i"
簡單驗(yàn)證
# Option 1: Using the isaaclab.sh executable
# note: this works for both the bundled python and the virtual environment
./isaaclab.sh -p scripts/tutorials/00_sim/create_empty.py
# Option 2: Using python in your virtual environment
python scripts/tutorials/00_sim/create_empty.py
這會啟動黑色的isaacsim窗口
嘗試訓(xùn)練機(jī)器人
訓(xùn)練螞蟻腳本，說實(shí)話我沒見過四條腿的螞蟻，使用--headless選項(xiàng)會不彈出界面，降低顯卡占用，從而加快訓(xùn)練，--num_envs 256選項(xiàng)可以設(shè)置數(shù)量為256，方便顯示時防止顯存不足無法顯示。
./isaaclab.sh -p scripts/reinforcement_learning/rsl_rl/train.py --task=Isaac-Ant-v0 --headless
機(jī)器狗的腳本
./isaaclab.sh -p scripts/reinforcement_learning/rsl_rl/train.py --task=Isaac-Velocity-Rough-Anymal-C-v0 --headless
