MR_notes_C2 Configuration Space

Practice

Parallel SCARA


image.png

其workspace應(yīng)該是


image.png

.To solve for the workspace area, sum
the area of the two circle sectors and subtract the triangle area (formed

when the arms are fully extended in the y position)
兩個(gè)扇形減去一個(gè)三角

SUM

主要講了機(jī)器人的結(jié)構(gòu)和空間性質(zhì)&限制。

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