純跟蹤算法（Pure Pursuit）是一種傳統(tǒng)且經(jīng)典的車輛橫向運動控制算法，其基本思想是在每個控制周期，通過前方目標(biāo)軌跡上的一個點，指導(dǎo)當(dāng)前方向盤的動作，使車輛車產(chǎn)生向目標(biāo)點的運動。
純跟蹤算法重要的參數(shù)在于前視距離系數(shù)，一般而言，其前視距離與速度正相關(guān)。
以下圖為例，跟蹤目標(biāo)為藍(lán)色軌跡，車輛初始位置為綠色圓點。恒定跟蹤速度2m/s。
不同預(yù)瞄系數(shù)在相同速度下的跟蹤情況
| 前視距離系數(shù) | 最大橫向誤差[m] | 最大航向誤差 [rad] |
|---|---|---|
| 0.5 | 0.71 | 0. 61 |
| 1.0 | 0.11 | 0.07 |
| 1.5 | 0.16 | 0.087 |
| 2.0 | 0.21 | 0.085 |
由以上示例可以看出，純跟蹤算法收到前視距離的影響很大。
在實際應(yīng)用過程中，除了跟蹤數(shù)據(jù)調(diào)整預(yù)瞄系數(shù)，其還和軌跡類型強(qiáng)相關(guān)。
總結(jié)一下純跟蹤的一些特點：
（1）要求軌跡多幀連續(xù)性好，因預(yù)瞄的特性無法對變化軌跡（尤其是預(yù)瞄距離內(nèi)）進(jìn)行響應(yīng)；
（2）要求軌跡性能穩(wěn)定，因為標(biāo)定系數(shù)是按照軌跡性能進(jìn)行標(biāo)定的，如果軌跡性能變化，可能導(dǎo)致車輛轉(zhuǎn)彎內(nèi)切等現(xiàn)象；
