• 小技巧：在查看某個msg格式的時候，使用命令：

# 用move_base發(fā)布的twist信息做為樣例
rosmsg show geometry_msgs/Twist

• 機器人的坐標系：
  位置坐標是右手原則：如下圖所示：

  
  
  兩個輪子連接線是y軸

逆時針為正方向

• 所以對于兩輪機器人，只有x軸速度和旋轉(zhuǎn)速度，因為機器人無法單純沿著y軸運動
• 輸出的twist信息中：包括：xyz三個方向的線速度值和角速度值，對于我們求出兩個輪子的分別轉(zhuǎn)速，只需要知道x軸的線速度（兩個輪子的平均速度）和z軸的角速度（旋轉(zhuǎn)速度用于推到左右輪子的差速）

第二部分：