? 在知乎上先查了一些關(guān)于康復(fù)機(jī)器人的知識(shí)，發(fā)現(xiàn)基本上都是什么機(jī)器人的現(xiàn)狀、發(fā)展之類(lèi)的，那時(shí)候我就覺(jué)得我應(yīng)該多接觸些干貨，于是我在YouTube上找了慶應(yīng)大學(xué)有關(guān)制御工學(xué)的教學(xué)視頻，同時(shí)也在學(xué)校圖書(shū)館里借到了有關(guān)制御工學(xué)的書(shū)，打算從基礎(chǔ)開(kāi)始學(xué)起，邊看教學(xué)視頻邊做好思維導(dǎo)圖。同時(shí)康復(fù)機(jī)器人那邊再多看看先輩們的學(xué)術(shù)報(bào)告。
? 在給文章做思維導(dǎo)圖的時(shí)候，我打算采取一種新的方式：一邊看，一邊先在電腦上把覺(jué)得重要的知識(shí)以及我的感受和想法寫(xiě)下來(lái)，然后最后根據(jù)這些提煉出來(lái)的重要知識(shí)點(diǎn)來(lái)做最后的思維導(dǎo)圖。這樣做能。通過(guò)邊看邊在電腦上整理提煉，做思維導(dǎo)圖，能夠給我靈感，幫我在繁雜發(fā)散的思緒中理清脈絡(luò)，讓我發(fā)現(xiàn)我平常難以注意到的細(xì)節(jié)，助我找出突破口。
?前一次我是日語(yǔ)總結(jié)知識(shí)，中文記錄下感想，但我后來(lái)又想：干脆就全都日文唄，何必再以這種形式切換？
?在學(xué)日文課本的時(shí)候，最深刻的印象就是一個(gè)問(wèn)題來(lái)，還沒(méi)解決呢，另外一個(gè)問(wèn)題就來(lái)了，短時(shí)間內(nèi)都會(huì)許多問(wèn)題一齊涌出。而我處理這種情況的原則就是大問(wèn)題、要緊的問(wèn)題在前，小問(wèn)題能忽略的就忽略。
以下為我前兩次的關(guān)鍵詞和想法總結(jié)的草稿：
第一次:
機(jī)械を制御する： 簡(jiǎn)単 ユーザの目的通りに機(jī)械を動(dòng)かすこと。
例：臺(tái)車(chē)を押す作業(yè)と自動(dòng)臺(tái)車(chē)（以后我走教育的時(shí)候也可以參考舉例）看完后感覺(jué)自己對(duì)生活看的更細(xì)了，或許那種敏銳的察覺(jué)能力，就是因?yàn)閷?zhuān)業(yè)知識(shí)的不斷深入而漸漸形成的
臺(tái)車(chē)を押す→目で臺(tái)車(chē)の方向を知る→手でハンドルを操作する→臺(tái)車(chē)を押す→以上を繰り返す
現(xiàn)在我能慢慢的感受到為什么教授說(shuō)制御工學(xué)是機(jī)器人的基礎(chǔ)學(xué)科之一了，
我學(xué)習(xí)的特點(diǎn)之一就是思維容易發(fā)散。
最初 押す力を加減 最後目的地 押す力を加減 （力を絶えず自分で感じながら注意深く 到?jīng)]這么夸張）
道から外れない方向に手でハンドルを切る
其實(shí)我反倒感覺(jué)讓機(jī)器自動(dòng)實(shí)現(xiàn)某一目的和人實(shí)現(xiàn)某一目的的過(guò)程挺像的，定好目標(biāo)，時(shí)時(shí)檢測(cè)接受反饋，不斷修正，最后實(shí)現(xiàn)目標(biāo)，這或許就是別人所說(shuō)的通過(guò)研究機(jī)器來(lái)更好的了解人吧！人是既具有機(jī)械性的，也有機(jī)器所不具備的人特有的興致，突然發(fā)現(xiàn)生而為人真好！
第二次:
制御に必要な技術(shù)
動(dòng)特性を數(shù)式化 アクチュエータによって力の操作量を制御対象に加える
フィードフォワード制御 開(kāi)ループ制御 フィードバック制御、閉ループ制御
以前はその二つの制御の意味はあまりわからないんですが、また勉強(qiáng)したことによってわかるようになりまして、同じのことに対して、多數(shù)の勉強(qiáng)は役に立つと思うようになりました。
制御裝置は測(cè)定値と目的値を比較、誤差を割り出し、ゼロまで必要な力を計(jì)算
以前は數(shù)學(xué)モデルは私には関係ないと思って、數(shù)學(xué)モデルの活動(dòng)とか試合とか、あまり參加したことはない。しかし、私のある友達(dá)は以前參加したことがありますけど、これから、経験を聞いてみましょう。
基準(zhǔn)入力要素 目標(biāo)値 制御偏差（誤差）信號(hào)
調(diào)節(jié)部 制御則（アルゴリズム） 制御裝置 操作量を計(jì)算
操作部 アクチュエータ
検出部 計(jì)測(cè)裝置
操作量 駆動(dòng)電流値を決める
制御量 位置と速度
外亂１ 制御量を目標(biāo)からずらす
外亂２ 制御量の測(cè)定値を亂す 雑音
