典型輸入信號
脈沖函數(shù)，階躍函數(shù)，斜坡函數(shù)，拋物線函數(shù)，正弦函數(shù)
瞬態(tài)過程的性能指標(biāo)：通常以階躍響應(yīng)來衡量系統(tǒng)控制性能的優(yōu)劣和定義瞬態(tài)過程的時域性能指標(biāo)。穩(wěn)定的系統(tǒng)?(不計(jì)擾動)的單位階躍響應(yīng)函數(shù)有哀減振蕩和單調(diào)變化兩種。
1）衰減振蕩
延遲時間??：輸出響應(yīng)第一次達(dá)到穩(wěn)態(tài)值的50%所需時間
上升時間?：輸出響應(yīng)第一次達(dá)到穩(wěn)態(tài)值y(無窮)所需時間
峰值時間??：輸出響應(yīng)超過穩(wěn)態(tài)值達(dá)到第一個峰值
所需時間
最大超調(diào)量?δ%： 瞬時過程中輸出響應(yīng)的最大值超過穩(wěn)態(tài)值的百分?jǐn)?shù)? ??δ% =%
調(diào)節(jié)時間或過渡時間?
真振蕩次數(shù)N：在調(diào)節(jié)時間內(nèi)y(t)偏離穩(wěn)態(tài)值的振蕩次數(shù)
在上述幾種性能指標(biāo)中，tp,tr,ts表示瞬態(tài)過程進(jìn)行的快慢，是快速性指標(biāo);而δ%,N反映瞬態(tài)過程的振蕩程度，是振蕩性指標(biāo)。其中δ%和ts是兩種最常用的性能指標(biāo)。
2).單調(diào)變化
這種系統(tǒng)就無需采用峰值時間和最大超調(diào)量這兩個指標(biāo)。此時最常用的是調(diào)節(jié)時間ts這一指標(biāo)來表示瞬態(tài)過程的快速性。有時也采用上升時間這一指標(biāo)。
一階系統(tǒng)的瞬時響應(yīng)
注意：對一階系統(tǒng)而言，反饋加深可使調(diào)節(jié)時間減小，但隨著反饋加深，系統(tǒng)輸出的幅值逐漸減小
二階系統(tǒng)的瞬態(tài)響應(yīng)(二階微分方程)
數(shù)學(xué)模型
隨著ζ的增加，y(t)將從無衰減的周期運(yùn)動變?yōu)橛兴p的正弦運(yùn)動，當(dāng)ζ>=1時y(t)單調(diào)上升
性能指標(biāo)以及系統(tǒng)參數(shù)的關(guān)系
瞬態(tài)過程的性能指標(biāo)：通常以階躍響應(yīng)來衡量系統(tǒng)控制性能的優(yōu)劣和定義瞬態(tài)過程的時域性能指標(biāo)。穩(wěn)定的系統(tǒng)?(不計(jì)擾動)的單位階躍響應(yīng)函數(shù)有哀減振蕩和單調(diào)變化兩種。
1）衰減振蕩（0<ζ<1）
上升時間? tr
峰值時間tp?
最大超調(diào)量δ%：?瞬時過程中輸出響應(yīng)的最大值超過穩(wěn)態(tài)值的百分?jǐn)?shù)?δ%?=
調(diào)節(jié)時間或過渡時間 ts
振蕩次數(shù)N：在調(diào)節(jié)時間內(nèi)y(t)偏離穩(wěn)態(tài)值的振蕩次數(shù)
2)非振蕩瞬態(tài)過程（?ζ>=1 ）
2.1? ??ζ=1時，?用調(diào)節(jié)時間ts就可以描述瞬態(tài)過程的性能
高階系統(tǒng)分析
三階系統(tǒng)瞬態(tài)響應(yīng)
高階系統(tǒng)瞬態(tài)響應(yīng)
系統(tǒng)穩(wěn)定性及代數(shù)穩(wěn)定判據(jù)（勞倫斯判據(jù)）
系統(tǒng)穩(wěn)定基本概念及充要條件
勞倫斯穩(wěn)定性判據(jù)
例題：a3s^3+a2s^2+a1s+a0=0,判斷穩(wěn)定性
1，寫勞斯陣
穩(wěn)態(tài)誤差分析
誤差及穩(wěn)態(tài)誤差定義
當(dāng)系統(tǒng)為單位反饋時，系統(tǒng)誤差等于系統(tǒng)偏差
系統(tǒng)誤差與系統(tǒng)偏差關(guān)系 ：E（s）=U（s）- B（s）=H（s）*（s）
只有穩(wěn)定的系統(tǒng)，才有穩(wěn)態(tài)誤差
給定輸入作用下系統(tǒng)誤差分析
位置誤差系數(shù)Kp
速度誤差系數(shù)Kv
加速度誤差系數(shù)Ka
