chipmunk約束

約束是用來描述兩個剛體如何相互作用的。簡單來說就是關(guān)節(jié)。

詳情參見：Chipmunk2D中文手冊

Pin Joints

將2個剛體用固定的杠桿連接，兩個剛體相對位置固定，可繞各自連接點自由旋轉(zhuǎn)。

    var pinJoint = new cp.PinJoint(body1, body2, anchor1, anchor1);
    space.addConstraint(pinJoint);

anchor1:杠桿連接位置,相對于body1重心的相對坐標

anchor2:杠桿連接位置,相對于body2重心的相對坐標

Slide Joints

將2個剛體用可伸縮的杠桿連接，兩個剛體相對位置固定，可繞各自連接點自由旋轉(zhuǎn)。

    var slideJoint = new cp.SlideJoint(body1, body2, anchor1, anchor1, min, max);
    space.addConstraint(slideJoint);

min：杠桿最小伸縮長度
max：杠桿最大伸縮長度

Pivot Joints

將2個剛體用長度為0的杠桿連接，兩個剛體相對位置固定，可繞各自連接點自由旋轉(zhuǎn)。

可用于鼠標拖動剛體

    // 創(chuàng)建方式1
    var pivotJoint = new cp.PivotJoint(body1, body2, anchor);
    space.addConstraint(pivotJoint);
    // 創(chuàng)建方式2
    var pivotJoint = new cp.PivotJoint(body1, body2, anchor1，anchor2);
    space.addConstraint(pivotJoint);

anchor： 杠桿位置（世界坐標）

anchor1： 杠桿連接位置,相對于body1重心的相對坐標

anchor2： 杠桿連接位置,相對于body2重心的相對坐標

Groove Joints

在剛體1上焊接一根固定杠桿，剛體2與杠桿連接，可在杠桿上移動旋轉(zhuǎn)，可繞連接點自由旋轉(zhuǎn)

    var grooveJoint = new cp.GrooveJoint(body1, body2, groove_a, groove_a, anchor2);
    space.addConstraint(grooveJoint);

groove_a：杠桿起點相對于body1重心的相對坐標

groove_b：杠桿終點相對于body1重心的相對坐標

anchor2： 杠桿連接位置,相對于body2重心的相對坐標

Damped Springs

將2個剛體用彈簧連接，可繞各自連接點自由旋轉(zhuǎn)

    var dampedSpring = new cp.DampedSpring(body1, body2, anchor1, anchor2, restLength, stiffness, damping);
    space.addConstraint(dampedSpring);

restLength：彈簧不受力時的長度

stiffness： 彈簧系數(shù)（剛度）

damping： 彈簧阻尼的柔軟度(一般0-1)

上面參數(shù)的效果我也不太懂，具體的自己試

Damped Rotary Springs

類似Damped Springs，只是它的約束是弧度，而不是距離

    var dampedRotarySpring = new cp.DampedRotarySpring(body1, body2, restAngle, stiffness, damping);
    space.addConstraint(dampedRotarySpring);

restLength：彈簧不受力時的角度差

上面參數(shù)的效果我也不太懂，具體的自己試

Rotary Limit Joint

約束剛體1與剛體2的角度差在一定范圍內(nèi)

    var rotaryLimitJoint = new cp.RotaryLimitJoint(body1, body2, minAngle, maxAngle);
    space.addConstraint(rotaryLimitJoint);

minAngle：body1與body2的最小弧度差

maxAngle：body1與body2的最大弧度差

Ratchet Joint

棘輪關(guān)節(jié)，具體效果不好描述。

剛體1順時針轉(zhuǎn)動不影響剛體2，逆時針轉(zhuǎn)動則剛體2同時逆時針轉(zhuǎn)動同等角度

剛體2逆時針轉(zhuǎn)動不影響剛體2，順時針轉(zhuǎn)動則剛體1同時順時針轉(zhuǎn)動同等角度

    var ratchetJoint = new cp.RatchetJoint(body1, body2, phase, ratchet);
    space.addConstraint(ratchetJoint);

ratchet：“clicks”間的距離

phase： 決定棘輪角度的時候的初始位移

這個參數(shù)的效果我也不太懂，具體的自己試

Gear Joint

齒輪關(guān)節(jié)，保持著2個剛體恒定的角速度比

    var gearJoint = new cp.GearJoint(body1, body2, phase, ratio);
    space.addConstraint(gearJoint);

phase：初始弧度差

ratio：body1與body2的角速度比（可負，即反向）

Simple Motor

簡單馬達，保持著2個剛體恒定的角速度比

    var simpleMotor = new cp.SimpleMotor(body1, body2, rate);
    space.addConstraint(simpleMotor);

rate：恒定的角速度

關(guān)節(jié)使用注意事項

1. 關(guān)節(jié)可連接動態(tài)剛體與靜態(tài)剛體
2. 兩個剛體可以添加多個關(guān)節(jié)，但要確保他們彼此不會沖突。否則會引起剛體抖動或者劇烈的旋轉(zhuǎn)
3. 剛體銷毀前要先銷毀其相連的關(guān)節(jié)