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一、PWM模塊

在我的項(xiàng)目開發(fā)中我用到了PWM模塊來操作SG90舵機(jī)，我來分享一下我的經(jīng)驗(yàn)。

• PWM的函數(shù)

注：
pwm的頻率范圍1~1000
pwm的占空比范圍0~1024

• SG90介紹
  舵機(jī)的控制一般需要一個(gè)20ms左右的時(shí)基脈沖，該脈沖的高電平部分一般為0.5ms-2.5ms范圍內(nèi)的角度控制脈沖部分，總間隔為2ms。以180度角度伺服為例，那么對應(yīng)的控制關(guān)系是這樣的：
  0.5ms------------0度；

  1.0ms------------45度；

  1.5ms------------90度；

  2.0ms-----------135度；

  2.5ms-----------180度；

• 計(jì)算
  如果要使用PWM就必須計(jì)算出頻率和占空比

1. 頻率：以SG90為例，它的時(shí)基脈沖為20ms也就是周期為20ms，則頻率=周期的倒數(shù)為50HZ，也就是1秒鐘內(nèi)可以轉(zhuǎn)動50次。注意SG90 脈沖周期為20毫秒(millisecond) 不是20微秒(Microsecond),兩者差1000倍呢！

2. 占空比：以SG90為例，占空比的計(jì)算方法為=脈寬/周期，由此可以得出
   0.5ms------------0度---------------2.5%；

   1.0ms------------45度--------------5%；

   1.5ms------------90度--------------7.5%；

   2.0ms-----------135度--------------10%；

   2.5ms-----------180度--------------12.5%；

• 實(shí)踐
  實(shí)際上在操作中我們最常用到的函數(shù)為
  pwm.setup(pin, clock, duty)--------------初始化pwm
  pwm.start(pin)---------------------------啟動pwm
  pwm.close(pin)--------------------------退出pwm
  pwm.stop(pin)---------------------------暫停pwm
  pwm.setclock(pin,clock)-----------------設(shè)置pwm的頻率1~1000
  pwm.setduty(pin,duty)-------------------設(shè)置pwmd占空比0~1024
  廢話不多說，上代碼

pin = 1                    --輸出引腳
pwm.setup(pin,50,77)       --初始化引腳為50HZ，占空比為77=1024*7.5為90度
pwm.start(pin)
tmr.delay(1000000)           --延時(shí)1秒
pwm.setduty(pin,52)         --重新設(shè)置占空比為52=1024*5%為45度
tmr.delay(1000000)
pwm.setduty(pin,77)         --返回初始化狀態(tài)
pwm.stop(pin)              --停止PWM

• 番外-呼吸燈程序

例子：呼吸燈
pin = 4
pwm.setup(pin,500,512)--初始化頻率為500，占空比為512
pwm.start(pin)--啟動pwm輸出
while true do
    for var=0,1023,1 do
         pwm.setduty(pin, var)--調(diào)整占空比
         tmr.delay(1000)
         tmr.wdclr()--喂狗
    end
    for var=1023,0,-1 do
         pwm.setduty(pin, var)
         tmr.delay(1000)
         tmr.wdclr()
    end
end

注：
SG90有兩個(gè)角度選擇，一個(gè)是360度一個(gè)是180度，如果要控制角度就選擇180度的舵機(jī)，如果要控制速度就選擇360度的舵機(jī)

二、encoder模塊

這個(gè)模塊應(yīng)該很不起眼，但是在我的項(xiàng)目開發(fā)中我非常需要它。我在使用nodemcu串口時(shí)發(fā)現(xiàn)，我別的模塊向nodemcu發(fā)送hex數(shù)據(jù)時(shí)，nodemcu顯示為亂碼，這應(yīng)該就是nodemcu串口不支持讀取hex數(shù)據(jù)，所以我們需要將讀取到的文件轉(zhuǎn)換成hex在進(jìn)行輸出就可以了，現(xiàn)在我們先來看看encoder里都有什么函數(shù)。

注：
encoder函數(shù)的參數(shù)和返回值都為字符串?。?！，例子比較簡單就不寫出來了，可以點(diǎn)開對應(yīng)的函數(shù)進(jìn)行學(xué)習(xí)。

三、Timer模塊

由于tmr模塊中alarm發(fā)送改變，所以我這里寫出最新的使用方法。alarm使用方法官方API

1. 句法
   tobj:alarm(interval_ms, mode, func())
2. 參數(shù)
   • interval_ms計(jì)時(shí)器間隔，以毫秒為單位。最大值為6870947（1：54：30.947）。
   • mode 定時(shí)器模式：
     • tmr.ALARM_SINGLE一次性報(bào)警（無需撥打電話unregister()）
     • tmr.ALARM_SEMI手動重復(fù)報(bào)警（調(diào)用start()重啟）
     • tmr.ALARM_AUTO 自動重復(fù)報(bào)警
   • func(timer) 使用timer對象作為參數(shù)調(diào)用的回調(diào)函數(shù)
3. 返回值
   true如果計(jì)時(shí)器啟動，false則出錯(cuò)
4. 例子

if not tmr.create():alarm(5000, tmr.ALARM_SINGLE, function()
  print("hey there")
end)
then
  print("whoopsie")
end

四、小貼士

1. 直接使用init.lua寫代碼時(shí)若出現(xiàn)死循環(huán)或者無法進(jìn)行操作時(shí)可以重新燒入固件（缺少代碼中所用到的模塊）就可以進(jìn)行操作了。