經(jīng)典的modbus協(xié)議幀如圖：
Modbus-TCP：由TCP頭+地址+PDU組成，
Modbus-RTU：由地址+PDU+CRC校驗(yàn)組成
Modbus的PDU（Protocol Data Unit，協(xié)議數(shù)據(jù)單元）由功能碼+寄存器地址+寄存器數(shù)量（可選）+寄存器值組成，PDU在TCP和RTU兩種形式上是相同的。
說(shuō)明：
1：Modbus為一問(wèn)一答協(xié)議，發(fā)送一個(gè)請(qǐng)求后要等待回復(fù)才能發(fā)送第二個(gè)請(qǐng)求。
2：Modbus-RTU的物理接口為串口。
3：Modbus-TCP的物理接口為以太網(wǎng)。
解釋?zhuān)?br> 因此如果客戶是提供的modbus-rtu協(xié)議，那么其實(shí)是需要一個(gè)串口轉(zhuǎn)網(wǎng)絡(luò)的一個(gè)轉(zhuǎn)換模塊（去買(mǎi)這么一個(gè)硬件，也就50多塊錢(qián)）（串口轉(zhuǎn)網(wǎng)絡(luò)RJ45轉(zhuǎn)ttl 網(wǎng)口轉(zhuǎn)串口RS232/485）,這個(gè)模塊就可以把協(xié)議轉(zhuǎn)為tcp，
但是，
但是，
坑來(lái)了，
這個(gè)轉(zhuǎn)換模塊，有可能是硬件原因，其實(shí)是有坑的，
它會(huì)把串口轉(zhuǎn)為網(wǎng)口，但是數(shù)據(jù)還是傳的modbus-rtu的數(shù)據(jù)，
可以這樣理解，相當(dāng)于外面包了一層modbus-tcp，但是本質(zhì)還是rtu的數(shù)據(jù)，
那我們可以用網(wǎng)絡(luò)連接（socket，或者nio去建立tcp連接），但是數(shù)據(jù)傳輸還是用的rtu的數(shù)據(jù)（請(qǐng)求數(shù)據(jù)或者響應(yīng)數(shù)據(jù)都是rtu格式的，需要進(jìn)行解析）。
真坑呀。
可能會(huì)有一個(gè)轉(zhuǎn)換的硬件設(shè)備，可以純粹的轉(zhuǎn)為tcp，就是過(guò)濾了校驗(yàn)碼這些，可能是我還不知道吧；
所以：這里就有了三個(gè)協(xié)議：
modbus-rtu：純粹的串口通信
modbus-tcp：TCP網(wǎng)絡(luò)通信
modbus rtu Over tcp/ip：是tcp網(wǎng)絡(luò)通信，但是本質(zhì)上還是rtu。
modbus仿真軟件就可以看到這三個(gè)協(xié)議：（ModbusSlaveSetup64Bit）
其中Seria Port就是串口，那用這個(gè)通信的話就是modbus-rtu，
可以使用modbus-rtu連接，例如插入U(xiǎn)SB查看串口。
或者自己測(cè)試的時(shí)候可以在自己的電腦虛擬兩個(gè)串口，工具為（Launch Virtual Serial Port Driver Pro）
然后modbus tcp/ip，這個(gè)可以用很多工具鏈接了，很多上位機(jī)軟件（NetAssist）（Modbus Poll）都可以，程序的話java也提供了很多工具包，（com.digitalpetri.modbus modbus-master-tcp）（或者可以建立socket或者nio鏈接，只不過(guò)這個(gè)需要解析格式（報(bào)文頭啊，校驗(yàn)碼，從機(jī)地址，功能碼這些））
然后modbus rtu Over tcp/ip : 這個(gè)通信還是 tcp的，但是數(shù)據(jù)是rtu的數(shù)據(jù)，因此，不能用常規(guī)的modbus-tcp建立鏈接的代碼建立鏈接，可以采用socket或者nio去建立鏈接，只不過(guò)還是要去解析對(duì)應(yīng)的從機(jī)地址，功能碼，校驗(yàn)位，數(shù)據(jù)等。那可以用什么工具去建立鏈接呢，其實(shí)跟modbus-tcp差不多，（NetAssist）（Modbus Poll）都可以的；
我這里簡(jiǎn)單列舉幾個(gè)例子：
就不用modbus-pull鏈接了，這個(gè)工具很好用，但是看不到具體發(fā)送的數(shù)據(jù)的細(xì)節(jié)；
1：modbus-rtu-Over-tcp/ip
比如我從機(jī)地址1，兩個(gè)保持寄存器，40001是寫(xiě)入數(shù)據(jù)指令的，400002是讀取設(shè)備信號(hào)的
這里注意選這個(gè)；
然后用上位機(jī)鏈接：
這里為什么要勾選【自動(dòng)發(fā)送校驗(yàn)位】呢？
因?yàn)閞tu數(shù)據(jù)是需要發(fā)送校驗(yàn)位的，而校驗(yàn)位是需要一個(gè)算法計(jì)算出來(lái)的，我就讓這個(gè)軟件自動(dòng)幫我算，如果你自己知道你發(fā)數(shù)據(jù)的校驗(yàn)位，那也是可以不用勾選直接自己填也行；
舉例：讀取40001地址的值：slaveId：01，功能碼03
舉例：寫(xiě)入40002地址數(shù)據(jù)，功能碼06
解釋下rtu協(xié)議發(fā)送和接受反饋的這個(gè)數(shù)據(jù)格式：
modbus-rtu發(fā)送數(shù)據(jù)的格式：
modbus-rtu接受反饋信號(hào)的數(shù)據(jù)格式：
如果用modbus-pull工具的話，更直觀，
而且發(fā)送數(shù)據(jù)也賊簡(jiǎn)單：
是不是，這里工具自動(dòng)幫我做了校驗(yàn)碼，功能碼這些封裝，
懂了rtu數(shù)據(jù)格式后，可以用這個(gè)，一開(kāi)始還是建議先用上面的那個(gè)，方便加深學(xué)習(xí)；
modbus-tcp發(fā)送數(shù)據(jù)的格式：
其實(shí)tcp除了沒(méi)有校驗(yàn)位，跟rtu的區(qū)別就是前面多了這個(gè)報(bào)文頭，
其實(shí)就是5個(gè)0和1個(gè)6；
而且是不需要勾選CRC校驗(yàn)的，因?yàn)閠cp不需要校驗(yàn)，在報(bào)文頭就會(huì)有校驗(yàn)了；
注意：
題外話：
1：幾個(gè)寄存器的區(qū)別
離散輸入寄存器 只讀 簡(jiǎn)單的開(kāi)關(guān)量狀態(tài)，如是否處于急停
輸入寄存器 只讀 數(shù)值類(lèi)型的狀態(tài)，如系統(tǒng)狀態(tài)，電量
線圈寄存器 可讀可寫(xiě) 簡(jiǎn)單的開(kāi)關(guān)量控制，如暫停運(yùn)動(dòng)
保持寄存器 可讀可寫(xiě) 數(shù)值類(lèi)型的控制指令，如移動(dòng)到站點(diǎn)/位姿
2：常用的功能碼
0x01: 讀線圈寄存器
0x02: 讀離散輸入寄存器
0x03: 讀保持寄存器
0x04: 讀輸入寄存器
0x05: 寫(xiě)單個(gè)線圈寄存器
0x06: 寫(xiě)單個(gè)保持寄存器
0x0f: 寫(xiě)多個(gè)線圈寄存器
0x10: 寫(xiě)多個(gè)保持寄存器
這其中有涉及到線圈、離散輸入、保持、輸入四種寄存器。
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