多機(jī)器人系統(tǒng)的文獻(xiàn)閱讀作業(yè)。
原文：Simulation-Based Behavior Planning to Prevent Congestion of Pedestrians Around a Robot
這篇文章提出了一種基于仿真的機(jī)器人行為規(guī)劃方法，用于避免機(jī)器人周圍可能產(chǎn)生的行人擁擠現(xiàn)象。
文章使用的模型包括：行人移動（基于子目標(biāo)概念），行人與其他行人的交互（HHI），行人與機(jī)器人的交互（HRI），行走舒適度模型。
這篇文章的主要貢獻(xiàn)在于提出了行走舒適度的概念，并給出了計算方法，同時考慮舒適度與機(jī)器人任務(wù)要求，體現(xiàn)了以人為中心的設(shè)計思想。
（“以人為中心”是近來比較熱的一個點，主要關(guān)注那些需要機(jī)器人與人協(xié)作完成任務(wù)的場景）
附上講解PPT:
https://github.com/zzltj14/zzltj14.github.io/blob/master/12-%E5%BC%A0%E7%81%BC%E4%BA%AE-%E7%94%A8%E4%BA%8E%E9%81%BF%E5%85%8D%E6%9C%BA%E5%99%A8%E4%BA%BA%E5%91%A8%E5%9B%B4%E8%A1%8C%E4%BA%BA%E6%8B%A5%E6%8C%A4%E7%9A%84%E4%BB%BF%E7%9C%9F%E8%A1%8C%E4%B8%BA%E8%A7%84%E5%88%92.pdf
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