1? 中斷 硬件管理的一種手段??

ISR 中斷子程序

異常 中斷 同一類型??

異常（系統(tǒng) ）中斷（用戶）

異常以 handler結(jié)尾

異?！?gt;1 保護現(xiàn)場—>2返回地址—>3 PC（程序計數(shù)器）—>

當前資源壓棧? ? ? ? ? ? ? ? ?當前的地址下一條地址? ? ??

2????中斷嵌套控制器(越小優(yōu)先級越高)

NVIC（內(nèi)部中斷）

1優(yōu)先級高 打斷優(yōu)先級低的（0到4）一共5組（）

1????搶占式優(yōu)先級? ?0（0）? ? ? ? ? 1（0、1）? ?2（0.1.2.3） ? 3（0-7）? ? 4（0-15）

2? ? 響應(yīng)式優(yōu)先級? ? 4（0-15）? ? 3? （0-7）? 2（0.1.2.3）? ? 1 （0.1）? ?0（0）

1 搶占式優(yōu)先級是用來中斷嵌套的? ?搶占優(yōu)先級高的可以打斷低的

2搶占式優(yōu)先級高。同時到達時，誰響應(yīng)高，誰先執(zhí)行

都相同? 看中斷向量表（通過中斷向量表找）? ?誰在前

3使能

EXTI（外部中斷）GPIO管腳? ? 16根線（line0-line15）

觸發(fā)條件（邊沿）

1上升沿? 低電平——》高電平

2下降沿? 高電平——》低電平

3雙邊沿? ?只要有變化

pemption（搶占）? sub（響應(yīng)）

interrupt（中斷）

PWM? 脈寬調(diào)制? ??

直流電機調(diào)速??

數(shù)字信號——》輸出電壓

占空比：有效電平/T（周期）