簡介
CARLA 的開發(fā)包括從最基礎(chǔ)的直到支持城市自動駕駛系統(tǒng)的開發(fā)、訓(xùn)練和驗證。
除了開源代碼和協(xié)議，CARLA 還提供了為自動駕駛創(chuàng)建的開源數(shù)字資源（包括城市布局、建筑以及車輛），這些資源都是可以免費獲取和使用的。
這個模擬平臺能夠支持傳感套件和環(huán)境條件的靈活配置。
資源鏈接
github: https://github.com/carla-simulator/carla
官方文檔: https://carla.readthedocs.io/en/latest/
最新的下載鏈接: https://github.com/carla-simulator/carla/releases/tag/0.7.1
視頻效果：https://youtu.be/Hp8Dz-Zek2E
二進制包安裝
tar -zxvf ./CARLA_0.7.1.tar.gz
cd CarlaUE4/Binaries/Linux
./CarlaUE4 #啟動虛擬環(huán)境
目前有兩個可選方案，分別對應(yīng)兩個城市
./CarlaUE4 /Game/Maps/Town01
or
./CarlaUE4 /Game/Maps/Town02
啟動成功后如圖所示，并且可以使用鍵盤控制車輛切換天氣等
鍵盤操作說明
W : throttle
S : brake
AD : steer
Q : toggle reverse
Space : hand-brake
P : toggle autopilot
Arrow keys : move camera
PgUp PgDn : zoom in and out
mouse wheel : zoom in and out
Tab : toggle on-board camera
R : restart level
G : toggle HUD
C : change weather/lighting
Enter : jump
F : use the force
F11 : toggle fullscreen
Alt+F4 : quit
客戶端服務(wù)器模式運行，通過api調(diào)用
步驟1： 運行 Python 客戶端
推薦python3,但也支持python2
下載源碼并解壓https://github.com/carla-simulator/carla/releases/tag/0.7.1
安裝依賴
cd /carla-0.7.1/PythonClient
pip install -r PythonClient/requirements.txt
腳本“PythonClient / client_example.py”提供了控制車輛和將圖像保存到磁盤的基本功能。運行幫助命令查看可用選項
./client_example.py –help
腳本“PythonClient / manual_control.py”啟動一個帶有多個視圖的PyGame窗口(可以看到三種不同模式的傳感)，并允許使用WASD鍵控制車輛。
./manual_control.py –help
步驟2：運行CARLA作為服務(wù)器（由CARLA客戶端控制）
cd CarlaUE4/Binaries/Linux
./CarlaUE4 /Game/Maps/Town01 -carla-server -benchmark -fps=15
當(dāng)作為服務(wù)器運行時，在較小的窗口中運行游戲有時很有用，可以通過選擇
cd CarlaUE4/Binaries/Linux
./CarlaUE4 /Game/Maps/Town01 -carla-server -benchmark -fps=15 -windowed -ResX=800 -ResY=600
client_example.py 會啟動自動駕駛強化學(xué)習(xí) 效果如圖
manual_control.py 基礎(chǔ)鍵盤控制和傳感套件顯示效果
分別為正常的攝像頭視覺、真實深度、真實語義分割圖
地圖定制
待更新
常見問題
./client_example.py –help No module named ‘google’
pip install google
python client_example.py --help
