年少不知愁滋味！我剛大學(xué)畢業(yè)的時候選擇了純軟件開發(fā)，從此就跟大學(xué)時候的數(shù)模電，單片機說了bye bye。天道好輪回，在我將近不惑的年紀進入了醫(yī)療行業(yè)，鬼使神差得又重新?lián)炱鹆怂^更貼近電子電路的嵌入式開發(fā)。

首先是在上家單位以上位機C++軟件工程師進來，專注做外科手術(shù)機器人的上位機軟件開發(fā)。后來部門領(lǐng)導(dǎo)大改技術(shù)路線，直接用FPGA來跑機器人動力學(xué)算法，然后干脆連算法調(diào)度，總體流程都用FPGA了，還用了MicroBlaze軟核跑EtherCAT協(xié)議棧，連之前的關(guān)節(jié)控制板的單片機方案全換成xilinx的小fpga了。這樣一來，雖然從純軟件的C++轉(zhuǎn)到verilog這個過程比較費勁，但卻給我這樣的沒什么管理能力的大齡碼農(nóng)帶來了一些可能性。而且大學(xué)學(xué)的也是自動化專業(yè)，數(shù)模電，電路原理都下功夫?qū)W了，所以并行電路的編程思維也容易建立。

再到目前，又接觸了大家耳熟能詳?shù)腟TM32的mcu，之前也接觸了一點英飛凌的XMC4800，感嘆現(xiàn)在的mcu開發(fā)都這么智能，直接像搭積木一樣就把功能實現(xiàn)了。當(dāng)年大學(xué)時候?qū)W51單片機，都是純匯編，還得配置片外RAM。

通過近一個多月的學(xué)習(xí)，基本把一個有刷電機的控制方案實現(xiàn)了，期間用到了ADC配置，PWM輸出配置，以及用輸入捕獲模式來讀霍爾傳感器的脈沖。接下來我將這一段時間的成果，總結(jié)一下。