本文作者：謝斌
--寫在前面--
?之前有推過一篇文章：是我的一個拿全國一等獎的學弟，有興趣的可以點進去看看：全國一等獎的獲得者，如今去當了人民教師
?而今天這位全國一等獎的獲得者呢，就是我另外一個學弟，是我手把手帶出來的，非常勵志，完完全全的一個小白，推薦各位閱讀全文。
--正文--
先自我介紹一下吧，本人就讀湖南一所普通二本，國賽的時候選擔任我們小隊隊長，負責程序部分，拿了2017年全國大學生電子設計競賽控制組的國家一等獎。在搞國賽前，整個大學我有三個坎沒能過去，一想起就覺得特別遺憾。
第一個，學生會競選部長時落選；
第二個，就是省賽前校選拔被刷，沒能參加成16年的省賽；
第三個，就是大學都快讀完了還沒找到一個女朋友；
哈哈哈。那個時候，一次機緣巧合下，我和我們當初省賽落選的兩個隊員又湊到了一起，當時聊著聊著又聊起了比賽。一說起比賽，我知道，他們兩個人都跟我一樣，都感到特遺憾，上次省賽校選被刷，我們?nèi)齻€人都很氣很氣。我們氣的不是學校沒有選我們，而是氣那時候自己不夠努力。這次湊到一起，其中一個隊員就提議“既然省賽沒上，搞國賽去”。我也沒想到，這個提議剛提出來便全票通過。我們?nèi)诵闹?，都很一把火，而現(xiàn)在，這把火燒的更加旺盛了。
說做就做，當時是五月十五，我搬到了實驗室。除了平時上課和吃飯，就在實驗室常住下了?？赡苡械膶W弟就會問，準備國賽什么時候開始為好，我拿“我是特種兵”里面的一句話來回答：時刻準備著。不要覺得自己基礎差，就怯場，也不要覺得自己基礎好，就可以比別人晚準備，少準備。老天總是會眷顧那些準備充分的人。我還記得那時候?qū)嶒炇依蠋熌梦胰チR另一組的一位隊員：“你基礎這么好，還不抓住機會好好搞，你看看XX（就是我），基礎這么差，還不是每天都在寫程序，每天都在調(diào)試?！碑敃r我聽到這句話特開心，當然是不能表現(xiàn)出來，因為被罵的是我兄弟，哈哈哈哈。
從五月十五到八月十二，吃住在實驗室將近三個月。說實話，那段時間對于我來說，很累很累，身體疲勞倒是其次，最苦的是心累。剛開始，stm32只會復制幾個程序，然后稍微改一改。后來去圖書館借了三本書，跟著書上從新建工程開始一步一步弄。我看的是原子的書，也有別人說野火的比較好，我覺得原子的比較通俗易懂，但是底層的東西講的比較淺顯，相對來說野火講的深奧一些，如果想在stm32這條路上走得遠一些的話，還是學野火的吧。當時我也沒想那么多，因為我基礎太差了，就是光腳的不怕穿鞋的，反正我啥都不會，看了原子的書跟視頻后，很多東西會用了，比如定時器，ADC，但是我那只是知其然而不知其所以然。只知道那些引腳功能該怎么用，具體為什么要這么用，為什么要這么配置，我是一概不知的。只不過限于當時的情況，也只能先這么搞。當然，經(jīng)過三個月的學習，后面肯定是都搞懂了。搞完國賽以后，我的一個感想就是，國賽拿獎其實很簡單，只要專項練習，針對自己報名的那一個類別勤加練習，拿個省獎就真的很輕松。拿國獎的話，因為有綜合測評，硬件知識也要過關。我們學校有一個隊，作品做的比我們的要好，就是因為綜合測評不過關，只能含恨拿一個省一，真的非?？上?。
從五月十五開始，花了半個多月的時間去熟悉stm32的一些單個的基礎功能，比如按鍵，點燈，定時器中斷等等。隨后開始進入正題，開始了國賽的專項練習。當時去請教一個學長具體該怎么練習，學長丟給了我八百多兆資料，然后讓我去實驗室老師那里借了一輛平衡車讓我學。小車拿到手后就按照資料上的步驟，把平衡車各種模式都玩了個遍，然后就開始琢磨平衡車的功能是如何實現(xiàn)的，因為在學之前總得知道這個車到底能干嘛。一邊看資料，一邊看程序，看了幾天之后發(fā)現(xiàn)自己是盲人摸象，還是不知道原理是怎么樣的。于是，我又去請教學長，學長沒有直接告訴我原理，只是告訴我該怎么去學。學長說，當初他學做車的時候，直接是花了一個月的時間完完全全自己做了一架平衡車。先把小車的每一個部分都搞得明明白白，最后再組合起來。回去后，我直接就把平衡小車給拆了，把每一個部件拆開單獨調(diào)試。剛開始，我就直接拿最小系統(tǒng)接陀螺儀，把陀螺儀的原理弄清楚，然后把陀螺儀測出來的幾個軸的傾角值調(diào)出來。隨后把電機驅(qū)動拆出來，單獨調(diào)試pwm。就這樣一個部件一個部件調(diào)試，當所有的部件都調(diào)試完了就開始組裝到一起，整體調(diào)試。整體調(diào)試的時候遇到了很多困難，最大的那個自然就是pid控制算法。算法是整個小車控制系統(tǒng)的核心，算法沒調(diào)好，其他做得再好都沒用。因為車子是買的，又有源程序在那里，平衡車的pid的值直接代進去就可以用了，很快我就完成了程序的編寫。隨后，我的兩個隊友就開始工作了，我們?nèi)齻€商量，重新搭建模型，自己設計pcb板，重新調(diào)試程序。
我調(diào)車一直調(diào)到了國賽前兩周，因為我們隊就是以平衡車作為練習模板，當時在網(wǎng)上又有小道消息說今年國賽的題目跟平衡車有關，我們從調(diào)平衡小車直立平衡開始，到平衡小車尋跡避障，藍牙控制等等，來來回回我們隊一共做了十幾輛小車。每做一部小車，我都會從頭開始重新編寫程序，我的隊友就在優(yōu)化硬件模型。記得剛開始我隊友設計pcb，大概有20多厘米長，10多厘米寬，我看到板子都笑了很久，又大又丑。不過經(jīng)過他們倆個的努力，一點一點優(yōu)化，到最后的終極版，已經(jīng)變成了雙層板，板子面積變小了不說，也很美觀。說實話，調(diào)試的過程真的很累，有時候在電腦面前一坐就是一天，連飯都是隊友從食堂打包帶過來的。程序沒調(diào)好，吃飯都吃不好，晚上睡覺做夢都在調(diào)程序。因為我隊友是不住實驗室的，晚上他們回去了，我一個人在實驗室調(diào)，有時候晚上被電機打傷了手，想找張創(chuàng)口貼都不知道找誰要，心里特別難受，那時候我一個朋友給我空間留了一條言，“強者的道路是孤獨的”。就是靠著那句話，我一直在堅持。到了臨近國賽的時候，看到桌子上堆成小山的pcb版，看到我電腦了調(diào)了1個多G的程序代碼，我們?nèi)睦餄M滿的都是成就感。
再說下國賽四天三夜，題目剛出來的時候，整個人都是懵逼的，沒有頭緒。一邊跟隊友討論方案，一邊上網(wǎng)查資料。因為比賽時間有限，臨時買器材肯定是來不及的，只能挑實驗室有的器材做。國賽第一天，跟隊友討論完方案，兩個隊友開始搭建硬件模型，設計pcb板，我就比較閑，上網(wǎng)看看資料，到處閑逛一下，看看別人的進度。當時是有一隊做的特別快的，很快就搭好了模型在那里開始調(diào)試程序了。我沒事就蹲在旁邊看，直到下午，實驗室老師過來視察，看到我還是無所事事地蹲在那里看著別人調(diào)試，把我給罵回去了，讓我趕緊開始調(diào)試程序。硬件沒出來先把模板寫好。當時我們的方案是用攝像頭來捕捉運動軌跡，然而我調(diào)了一個暑假的車，攝像頭都沒弄過。拿著原先別人搞飛思卡爾的小鉆風攝像頭，當時的情況是，打開一個陌生的IAR軟件，看著店鋪給的攝像頭源代碼，完全不知道如何操作。心里有方案，然而實現(xiàn)不了，特別地慌。不過我也很佩服當時機智的我，小鉆風攝像頭是跟K60配套的，既然K60的程序我不會寫，我就直接用源程序，加一個串口發(fā)送程序，把需要的軌跡坐標通過串口發(fā)送到自己熟悉的stm32上面處理。我們寫報告的時候，給我們這個方案寫的是雙核處理系統(tǒng)。其實K60一塊板子就能實現(xiàn)所有功能，奈何沒用過，不會。
國賽第一天，因為K60不熟悉，只寫了兩個程序。大部分時間都是在寫攝像頭的圖像處理，然后串口發(fā)送的程序，stm32的串口接收程序倒是用多少時間，這也得益于自己平常練習的多，基本功扎實。第一天晚上睡了大概五個小時，其實晚上也沒怎么睡著，比賽的壓力很大，第二天聽到鬧鈴響爬起來就開始寫stm32的核心程序。stm32上接收到小球運動軌跡的坐標以后，就感覺已經(jīng)成功了一半，而另一半就是pid控制算法的調(diào)試了。當時輕車熟路很快就把程序需要的幾個模塊寫好了，后面時間全部在調(diào)試pid。四天三夜，第一天晚上睡了五個小時，第二天晚上睡了三個小時，第三天晚上沒睡，再加上每天中午一個小時左右的休息時間，一共睡覺的時間也就12個小時左右。感覺當時已經(jīng)入魔了，東西沒做出來，根本就沒有睡意。當時比賽結(jié)束，打包完作品后，強繃著的精神一下子放松，我坐在椅子上就睡著了，后來隊友把我叫醒了讓我去床上睡，一直睡到了晚上五點鐘，如果不是肚子餓了，我估計我還能多睡幾個小時。
這里再多說一句，學弟學妹們組隊的時候還是要慎重一些，最好是自己關系特別好的，這樣出現(xiàn)問題后就不會很亂，三個人可以心平氣和地解決一切問題。我很感謝我的隊友，因為我是隊長，我負責程序，他們兩個負責硬件。當硬件出現(xiàn)問題的時候，他們總會第一時間去幫我解決問題，我提出的一些硬件上的要求他們也會盡量達到。國賽中途有一個小插曲，第二天晚上的時候我已經(jīng)能定好一個點了，也不知道是誰在我出去吃晚飯的時候動了我的東西，吃完飯回去后我調(diào)好的裝置已經(jīng)失控了，檢查了好幾個小時，從硬件到軟件，一點一點查，都不知道問題出在了哪。當時我是真的真的很想放棄，后來準備出去休息一下，剛到門口的時候聽到我的兩個隊友在外面講話，大概意思就是不管我調(diào)的怎么樣，他們都會信任我，就算沒調(diào)出來，那也不會怪我，畢竟搞控制的程序是重點，要我一個把程序都弄出來的確很為難。當時我聽了很感動，非常感謝有兩個這么支持我的隊友，當天晚上熬到了五點鐘，因為檢測硬件是沒有問題了，我把程序一個個重新又寫了一遍，不僅比之前更精確，在前面的基礎上把國賽要求的基礎部分都做完了。四天里，我的兩個隊友除了在搭建硬件的時候，至少都會有一個人陪在我身邊。不會像有些隊一樣，我硬件搭建完了，接下來是全你寫程序的事了，我先回去睡覺了。這次國賽之所以能把程序?qū)懗鰜恚?0%靠是我自己的努力，其他90%一半是老師和學長教的好。他們都是不會教我具體的東西，只告訴我要做的步驟。也就是這樣，自己慢慢摸索學到的比別人教的東西會多很多。平常遇到的困難越多，比賽的時候能能少走彎路。還有一半就是隊友的陪伴，俗話說，每個成功的男人背后都有一個默默支持他的女人，而我的背后，則是兩個隊友（我不是gay，哈哈哈）。
最后，給以后搞國賽負責程序的學弟學妹們提幾點建議：
1.在寫程序的時候一定要一步一步寫，不要以為程序簡單就把好幾個模塊同時一起寫，萬一出現(xiàn)了錯誤，很難找到出現(xiàn)問題的地方。每寫一個程序，確認無誤后，再復制一個副本，在副本上添加下一個功能模塊。因為MDK只會語法報錯，邏輯錯誤是只能自己去找的。程序一個一個寫可以避免很多問題，下面是我在國賽四天三夜寫的所有的程序。
?2.負責程序的同學要有大局觀，這個無法一蹴而就，只能在平時的練習中培養(yǎng)。要做到，給你一個題目，你就能想到要用什么東西來實現(xiàn)這個功能，腦海里要有清晰的設計方案。然后就要有層次感，寫程序的時候要很清楚先寫哪個模塊，再寫哪個模塊，最后寫哪個模塊。就拿國賽來說，如果一開始就去寫定時器pid控制模塊，那肯定是沒用的。上面那張圖就是我國賽的設計思路，先寫攝像頭的圖像處理程序，然后再寫串口發(fā)送程序，等stm32能接收到小球的坐標后才開始pid的調(diào)試，然后再一個一個功能逐一實現(xiàn)。上面我偷了一點小懶，因為有的功能是差不多的，就一起寫了。
3.平常練習的時候，不要一遇到不懂的就跑去問學長，問老師，要學會自己解決問題。別人教的始終是別人的，可能過兩天就會忘記，自己解決的問題，印象會特別深刻，下次再遇到同樣問題的時候，很快就能想起解決的辦法。自學是一種特別重要的能力，不僅僅是對于比賽，自學這個能力會讓你受益一生。
4.平常練習的時候，不能過急功近利。一個部分一個部分寫，不能因為某個部分簡單，就直接略過，很多時候細節(jié)決定成敗，基本功很重要。國賽的時候會遇到很多未知的問題，平常練習到位了，國賽的時候就不會出現(xiàn)太大的紕漏。砍材不誤磨刀工，老天總是會眷顧那些準備充分的人。
5.我們隊三個人，我負責程序，兩個隊友負責硬件，平常都是自己做自己的事情，我寫程序的時候，他們會在旁邊陪我但并不會幫我寫，而他們設計硬件的時候我也插不上嘴，因為我對硬件一竅不通，只能提一些必要的要求。我并不推薦學弟學妹們像我們這樣弄，最好是寫程序的同學也能具備一些基礎的硬件知識，然后也參與到硬件模型的搭建中，因為自己搭建的平臺，自己寫起程序來會更加得心應手。然后負責硬件的同學最好也具備一些軟件能力。如果負責程序的同學忙不過來，可以幫上一些忙。畢竟對于控制組來說，負責程序的同學任務很重。
6.第四點就是上面提到過的隊友。自己一個隊的，如果不是很合得來的話，很可能會發(fā)生矛盾。盡量找與自己志同道合，關系比較好的同學做隊友。遇到問題時，都比較好解決。然后就是一個隊，必須要有一個話語權(quán)稍微重一點的人，就是所謂的隊長?？刂平M的話我推薦是負責程序的同學做隊長，因為控制組程序是核心，負責程序的同學最好能統(tǒng)領全局。在比賽的關鍵時期，在討論方案或者遇到問題時，隊長要統(tǒng)一三個人的意見，保證三個人在統(tǒng)一戰(zhàn)線，三人同心，其利斷金。
7.最后，也是最重要的，要堅持下來，要耐得住寂寞。萬事難開頭，剛開始的時候會很痛苦，很多時候調(diào)程序坐在電腦面前，一坐就是一天。記得我那個時候，程序沒調(diào)出來，加上私人感情上出現(xiàn)了一點問題，然后晚上一個人調(diào)試電機的時候又受傷了，別提多難過了，很慶幸我忍下來了。大家一定要記住，天道酬勤。只要忍過去了，后面就會慢慢習慣，坐的住，才能專注。
以上就是我給學弟學妹們的一些建議，最上面的是我自己的親身經(jīng)歷，扯了很多，大家如果不喜歡可以不看，但是最后我給的幾點建議，大家一定要特別注意，對大家絕對是有很大的幫助的。最后預祝各位參賽者在國賽中能拿到一個理想的名次，祝大家前程似錦，謝謝。
