Path Following
路徑跟隨
- 原理：
- Path following 行為產(chǎn)生一個(gè)操控力，使交通工具沿著構(gòu)建路徑的一系列路點(diǎn)（Waypoint）移動(dòng)。
- 路徑類型
- 線性-有起點(diǎn)和終點(diǎn)
- 循環(huán)型- 封閉路徑
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- wander也可以用這種方式來(lái)實(shí)現(xiàn)，即把這些路徑點(diǎn)讓智能體來(lái)隨機(jī)選取進(jìn)行移動(dòng)。
實(shí)現(xiàn)的原理
- 判斷下一個(gè)節(jié)點(diǎn)是不是終點(diǎn)，如果是終點(diǎn)就采取arrival行為，不是終點(diǎn)就將target的節(jié)點(diǎn)數(shù)組++然后采取Seek行為。
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Unity 中的代碼實(shí)現(xiàn)
- 首先我們需要在場(chǎng)景中為智能體添加路徑點(diǎn)（transform）
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- 接著給智能體添加pathFollowing的腳本，并且為腳本添加需要使用到的字段
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- 將場(chǎng)景中的wayPoint添加到pathPoints的數(shù)組里
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- 接著進(jìn)行操控力的獲取
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如果當(dāng)前的目標(biāo)點(diǎn)已經(jīng)是最后一個(gè)點(diǎn)了，進(jìn)行arrival行為，從而開(kāi)始進(jìn)行判斷，智能體是否到達(dá)了減速半徑以內(nèi)如果沒(méi)有到達(dá)就用Seek，到達(dá)了減速半徑則使用arrival（arrival里直接包括了Seek行為）。
如果不是最后一個(gè)目標(biāo)點(diǎn)
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通過(guò)使用dist（距離向量）的模小于0.2f（假設(shè)值）來(lái)判斷已經(jīng)到達(dá)了當(dāng)前目標(biāo)點(diǎn)，數(shù)組下標(biāo)++，重置target，繼續(xù)Seek行為。
通過(guò)獲得的操控力控制智能體移動(dòng)
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- 演示：
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Interpose（插入）
- Interpose行為返回一個(gè)操控力操控角色移到2個(gè)智能體(或空間兩點(diǎn)，或一個(gè)智能體與一個(gè)點(diǎn))的中點(diǎn)。
- 預(yù)測(cè)(猜測(cè))算法：得到連接兩智能體當(dāng)前位置的線的中點(diǎn)，計(jì)算：從交通工具到該點(diǎn)的距離/交通工具的最大速度=交通工具走完這段距離的時(shí)間T；使用T推斷2個(gè)智能體未來(lái)位置，得到兩智能體未來(lái)位置的線的中點(diǎn)，最后交通工具使用arrive行為移向該點(diǎn)。
原理圖：
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C++偽代碼：
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