筆者的飛機(jī)是 KINGKONG的飛蛋升級(jí)版，138軸距，F(xiàn)4飛控，2018年購(gòu)入，固件版本相對(duì)較老飛蛋138.jpg
什么是反烏龜（anti-turtle)
烏龜模式，這個(gè)名字很形象，你把一只烏龜反過(guò)來(lái)放在地上，它能自己翻回來(lái)嗎？好像不能，如果你把一只烏龜背朝下放在地上，估計(jì)它是動(dòng)彈不得了。對(duì)穿越機(jī)來(lái)說(shuō)也是一樣的，穿越機(jī)翻了，就飛不起來(lái)了，除非它的電調(diào)能反推。
反烏龜模式，就是讓飛機(jī)在炸機(jī)后自己翻回來(lái)，避免像烏龜一樣不能動(dòng)彈，很形象的名稱吧。
反烏龜功能的重要性
起初，我對(duì)這個(gè)功能不是很在意，直到我的好友也買了一架跟我一樣的飛蛋138，由于他的固件版本比我的新，有反烏龜功能。我們一塊出去飛了一圈之后，我對(duì)這個(gè)功能徹底改觀了：他炸機(jī)時(shí)，很多時(shí)候只要開(kāi)反烏龜就能繼續(xù)飛，而我則要跑老遠(yuǎn)出去把飛機(jī)撿回來(lái)。這樣下來(lái)，我微信步數(shù)破萬(wàn)了。于是，我決定要給我的飛蛋138開(kāi)啟反烏龜模式。
刷固件失敗使得飛控差點(diǎn)成磚
我的飛蛋是2018年購(gòu)入的，固件版本是2017年的，當(dāng)時(shí)還沒(méi)有反烏龜模式，因此想要開(kāi)啟這個(gè)模式就得刷固件。
由于我們已經(jīng)很久沒(méi)接觸過(guò)給飛控刷固件了，出現(xiàn)了一些意外。在強(qiáng)行給飛控刷入了不匹配的固件后，我的飛控成磚了，很絕望。
經(jīng)過(guò)一番折騰，終于找到了給成磚的飛控刷入固件的方法，就在這個(gè)視頻里面：視頻鏈接
其實(shí)刷固件很簡(jiǎn)單，因?yàn)楝F(xiàn)有的工具幫你完成了絕大部分功能，你要做的就是找到合適的固件，以及接好線。
救回飛控后，飛控?zé)o法與接收機(jī)通信
一開(kāi)始我們并不知道我這個(gè)老版本的飛控所能支持的固件版本是有限的，在刷入了新版本的固件后，飛控?zé)o法與接收機(jī)通信，于是我們花了大量的時(shí)間在尋找無(wú)法通信的原因上，刷了各個(gè)版本的固件。幸好一開(kāi)始我記住了飛控出廠時(shí)的固件版本，不然就太難了。
找到合適的F4飛控固件版本
在找了一些資料后，我了解到版本匹配的重要性，在 github 上下載到了合適的版本。
開(kāi)啟反烏龜模式需要以下幾個(gè)要點(diǎn)：
F4飛控固件版本在 3.2.20及以上，因?yàn)槲业挠布姹静桓?，保險(xiǎn)起見(jiàn)就刷了 3.2.20
電調(diào)是 BLHeli 協(xié)議，固件版本在1.7及以上，為了保險(xiǎn)起見(jiàn)，我為電調(diào)刷入了1.7版本的
在飛控配置中，電調(diào)協(xié)議選擇 DShot 開(kāi)頭的，我的是 DShot600
在滿足了這幾個(gè)條件后，就能愉快地開(kāi)啟反烏龜模式啦。
刷好了飛控的固件，電機(jī)依然沒(méi)有反轉(zhuǎn)
在完成了刷飛控固件、設(shè)置電調(diào)協(xié)議為DShot600，開(kāi)啟反烏龜模式這一系列操作后，飛機(jī)可以正常進(jìn)入到反烏龜模式并解鎖了，但是我發(fā)現(xiàn)在反烏龜模式下，電機(jī)依然是正轉(zhuǎn)，并沒(méi)有反轉(zhuǎn)。
沒(méi)錯(cuò)，這個(gè)坑就是電調(diào)固件版本的坑，這時(shí)候需要打開(kāi) BLHeli 的軟件，下載鏈接。
將你的電調(diào)都刷到1.7或以上版本。刷固件的操作也非常的簡(jiǎn)單，就是點(diǎn)幾下鼠標(biāo)。
