due有14個(gè)數(shù)字i/o，6個(gè)模擬i/o，一個(gè)復(fù)位開關(guān)，一個(gè)icsp下載口，7-12v電源供電
14個(gè)數(shù)字i/o，0-13
模擬0-5，有power、tx、rx、pwm
控制器 atmega168/atmega328
操作電壓 5v推薦輸入電壓7-12v，極限輸入電壓6-20v，14個(gè)數(shù)字中有6個(gè)pwm輸出，為3，5，6，9，10，11，i/o直流電流40ma，3.3v腳電流50ma，5v直流電源（說明書沒有提供上限約為300ma），閃存16kb（atmega168）32k（atmega328），2k用于引導(dǎo)程序，sram1k（atmaga168），2k（atmega328），eeprom512b（atmega168），1k（atmega328），時(shí)鐘頻率16mhz，尺寸6*5.33cm
串行通信（0,1):rx，tx，外部中斷2,3，spi通信10（ss）,11（mosi）,12（miso）,13（sck）1
led13腳，twi通信a4（sda），a5（scl），另外有一個(gè)可復(fù)位的熔斷器，usb超過500ma，它將自動斷開。0,1為串口通信，rx，tx（0，1），2,3為觸發(fā)中斷引腳，0-13單個(gè)引腳提供最大電流40ma。3,5,6,9,10,11為6路pwm輸出，10,11,12,13為spi通信10（ss）,11（mosi）,12（miso）,13（sck），reset重啟arduino，低電位有效，atmega16u2usb轉(zhuǎn)串口的轉(zhuǎn)化器，自動恢復(fù)保險(xiǎn)絲（PTC）,ICSP供atmega16u2使用，
mega有54個(gè)i/o（14個(gè)pwm），16個(gè)模擬i/o，4對串行數(shù)據(jù)通信口（uart），一個(gè)復(fù)位開關(guān)，支持usb和直流電源供電。處理器atmega2560，閃存256k，其中8k用于引導(dǎo)程序，sram8k，eeprom4k，時(shí)鐘頻率16mhz，0（rx0）1（tx0），19（rx1）18（tx1），17（rx2）16（tx2）,15（rx3）14（tx3），外部中斷:2外部中斷0,3外部中斷1,21外部中斷2,20外部中斷3,19外部中斷4,18外部中斷5。pwm0-13，spi通信：51（mosi）,53（ss）,50（miso）,52（sck），板載led13，twi通信20（sda）,21（scl）。arduino開發(fā)環(huán)境適宜avr-gcc和一些其他開源軟件為基礎(chǔ)，采用java編寫的，主要安裝驅(qū)動以及下載時(shí)選擇正確的端口，和板子
ansi c標(biāo)準(zhǔn)規(guī)定的32個(gè)關(guān)鍵字
auto,break,case,char,const,continue,default,do,double,else,enum,extern,float,for,goto,if,int,long,
register,return,short,signed,sizeof,static,struct,switch,typedef,union,unsigned,void,volatile,while.
函數(shù)注釋//或者/*xxxxxxxxxxx*/
c語言預(yù)算符，算數(shù)運(yùn)算符:%取模；關(guān)系運(yùn)算:==，！=；邏輯運(yùn)算符:||，&&，?。毁x值運(yùn)算符:+=，-=，*=，/=，%=，>>=（右移賦值）,<<=（左移賦值）,&=,|=,~=（非賦值），^=（異或賦值）；條件運(yùn)算符:？：；位運(yùn)算符~，<<（位左移）,>>（位右移）,&,^（異或），|；求字節(jié)運(yùn)算符sizeof。
if（表達(dá)式）
語句1
else if（表達(dá)式）
語句2
esle
語句3
switch（表達(dá)式）{
case常量表達(dá)式1：
語句1
case常量表達(dá)式2：
語句2
default：
語句3
}
while（表達(dá)式） 語句
do
語句
while（表達(dá)式）；
for（表達(dá)式1；表達(dá)式2；表達(dá)式3） 語句
最常見的for（循環(huán)變量賦初值；循環(huán)條件；循環(huán)變量增量）語句
用while解釋
表達(dá)式1；while（表達(dá)式2）{語句
表達(dá)式3；}
用do-while解釋
表達(dá)式1；
do{語句
表達(dá)式3；}while（表達(dá)式2）
for（；；）與while（1）相當(dāng)
void setup（）和void loop（）均為無返回值的函數(shù)，set up（）主要用于初始化，設(shè)置引腳輸入輸出模式，初始化串口，只在上電或重啟執(zhí)行一次，loop（）是一個(gè)死循環(huán)，讀取引腳狀態(tài)，設(shè)置引腳狀態(tài)。
arduino基本函數(shù)
pinMode（pin，mode），pinMode（13，OUTPUT）
模擬引腳也可當(dāng)做數(shù)字引腳使用a0-a5對應(yīng)14-19，
digtalWrite（pin，value），digitalWrite（13，HIGH）
digitalRead（pin），讀取引腳高低電平，返回值為int型
analogRead（pin）讀取引腳模擬量電壓值，讀取一次花100us時(shí)間，返回值為int型，pin為a0-a5。
analogWrite（pin，value）通過pwm在引腳輸出模擬量，arduino的pwm的頻率大約為490hz。范圍為0-255對應(yīng)0-100%。
時(shí)間函數(shù)millis（）獲取機(jī)器運(yùn)行的時(shí)間，單位ms，返回值為unsigned long，dealy（ms），delayMicroseconds（us），單位us。
數(shù)學(xué)庫，min（x，y），max（x，y），abs（x）
串口通信，Seial.begin（9600），if（Serial.available（）），Serial.available（）返回int型，Serial.read（）返回int型。
cs芯片選擇，時(shí)鐘sclk為兩條控制線，數(shù)據(jù)線sdi和sdo，sdi為miso（主入從出），sdo為mosi（主出從入），控制信號線cs為ss，sclk為sck（串行時(shí)鐘），spi允許主設(shè)備和多個(gè)從設(shè)備通信，sck提供時(shí)鐘，上升沿發(fā)送，下降沿接收。在應(yīng)用中為被選中的從設(shè)備的mosi信號線需要處于高阻狀態(tài)，否則會影響主設(shè)備與選中設(shè)備間正常的通信。
arduino硬件平臺
uno采用的是atmega8u2芯片進(jìn)行usb到串行數(shù)據(jù)的轉(zhuǎn)換。due采用的是ftdi usb-to-serial串行驅(qū)動芯片。avr單片機(jī)的優(yōu)點(diǎn)：
引導(dǎo)程序能夠引導(dǎo)芯片通過串口與計(jì)算機(jī)通信
Serial.print（value，type），Serial.print（0x55,BYTE)，有BYTE,DEC,HEX,OCT
模擬i/o連接著avr單片機(jī)6個(gè)adc管腳，具有10位采樣精度，13-260us的轉(zhuǎn)換時(shí)間，0-5v的adc輸入電壓范圍。
h橋l293d基本模塊
q1與q4搭配，q2與q3搭配
DIRA,DIRB分別接高低電平實(shí)現(xiàn)電機(jī)正反轉(zhuǎn)，ENA,ENB可通過PWM實(shí)現(xiàn)電機(jī)調(diào)速
l298n模塊e1low，m1任意時(shí)，1號電機(jī)不使能，e1high，m1low，1號電機(jī)正轉(zhuǎn)，high，high，1號電機(jī)反轉(zhuǎn)，e1接pwm引腳，m1接low變速正轉(zhuǎn)，m1接high變速反轉(zhuǎn)。vd邏輯電源6.5-12v，vs是電機(jī)驅(qū)動電源輸入，建議4.8-35v，當(dāng)電機(jī)驅(qū)動電源低于12v，gnd是arduino、邏輯電源、電機(jī)驅(qū)動電源的公共地，可以將vd=vs的跳線帽短接，減少電源輸入，l298n驅(qū)動電流可達(dá)2a，跳線帽需注意，如果vs的電壓大于12v，一定要將跳線帽去掉，否則vd邏輯電壓超過12v會燒壞驅(qū)動模塊，不建議使用arduino上的5v電壓作為l298n的邏輯電壓。e1可接low，high，pwm，vd邏輯電壓，vs驅(qū)動電壓
搖桿：arduino采用10位adc，模擬量變化范圍0-1023，在水平方向a1，越往右值越小，垂直方向a0，垂直越往上值越小，map函數(shù)實(shí)現(xiàn)大范圍值轉(zhuǎn)換為0-255，返回值為long型，i>511時(shí)，map（i，511,1023,0,255）數(shù)據(jù)等比映射。
搖桿x，y為模擬接口，z為一個(gè)按鈕開關(guān)數(shù)字接口。
lcd1602，2行16個(gè)英文字符，芯片工作電壓，4.5-5.5v，5v時(shí)工作電流2.0ma，
rs，e，d4，d5，d6,d7。
ethernet shield上ethernet和sd卡公用spi占用10（ss）,11（mosi）,12（miso）,13（sck）,2（w5100外部中斷）,3（w5100片選）,4（sd卡片選），同一時(shí)間只能啟動ethernet和sd卡一個(gè)功能。
舵機(jī)（又叫伺服電機(jī)）的工作原理：控制信號一般一個(gè)周期為20ms，該脈沖高電平的寬度控制著舵機(jī)的角度，0.5ms，0度；1ms，45度；15ms，90度；2ms，135度，2.5ms，180度。舵機(jī)有三根線，正極為紅色，地一般是黑色或者棕色，信號線一般為黃色或者白色。delayMicroseconds（us）最多可實(shí)現(xiàn)16383us的延遲。當(dāng)控制多個(gè)多個(gè)舵機(jī)時(shí)，不要用arduino直接供電，采用電源供電，但要將其與arduino共地。
步進(jìn)電機(jī)，步距角l=360/（轉(zhuǎn)子齒數(shù)*運(yùn)行拍數(shù)），l=360/（50*4）=1.8整步，l=360/（50*8）=0.9半步，
一位8段數(shù)碼管，分為共陰極和共陽極，每個(gè)字段接一個(gè)220歐姆的電阻，共陽極數(shù)碼管（a-dp）顯示0-9，電平狀況（FC,60，DA,F2，66，B6，3E,E0，F(xiàn)E,E6），共陰極數(shù)碼管（a-dp）顯示0-9，電平狀況（03,9F,25，0D,99，49，C1，1F,01，19）,以上沒有啟用小數(shù)點(diǎn)。
四位8段數(shù)碼管，
1，2,3,4為公共端（以共陽極為例）要點(diǎn)亮第4個(gè)數(shù)碼管的小數(shù)點(diǎn)4接正極，dp接負(fù)極，一個(gè)字段接220歐姆，電流約為15ma，則一位8*15ma=120ma，5v上限為300ma可以支持，數(shù)碼管為紅光（5-2）/1k=3ma，3ma*8=24ma，4位時(shí)4*24ma=96ma，也可以支持，只是亮度會暗，四位時(shí)選用1k來點(diǎn)亮數(shù)碼管，即a-dp全部接1k電阻，1,2,3,4直接接入arduino控制端口，為了保護(hù)arduino板子，可以通過三極管來實(shí)現(xiàn)完美，9013,9014,8050
硅管的壓降為0.7v，鍺管為0.2v，Ib=（5-0.7）/1k=4.3ma，用三極管后，1,2,3,4可接三極管e極，a-dp接220歐姆電阻，9013硅管，放大倍數(shù)64-202，Ic最大為500ma，
led的使用，色環(huán)讀值發(fā)，功率，紅led（2-2.2v），黃led（1.8-2.0v），綠led（3-3.2v），額定電壓下電流均為15-20ma，用紅led時(shí)分壓電阻選擇，紅黃（5-2）/0.015=200歐姆，綠（5-3）/0.015=133歐姆，綠led電阻功率2*0.015=0.03，紅黃電阻功率為3*0.015=0.045瓦特，因此選1/8或者1/4功率，色環(huán)電阻有碳膜電阻和金屬膜電阻，金屬膜的電阻精度較高，從環(huán)數(shù)上，四環(huán)或者五環(huán)，最后一環(huán)表示精度級別。
黑色0，棕色1，紅色2，橙色3，黃色4，綠色5，藍(lán)色6，紫色7，灰色8，白色9，
直接由5v接下拉電阻和微動開關(guān)，5v加上拉電阻和微動開關(guān)，上下拉電阻選擇10k
使用紅外接近開關(guān)等傳感器時(shí)要判斷傳感器觸發(fā)后的輸出電平，
lm35為模擬傳感器
當(dāng)環(huán)境溫度為0度時(shí)，lm35輸出0v，溫度每升高1度，輸出電壓增加10mv，溫度為100度時(shí)，輸出電壓100*10mv=1000mv=1v，根據(jù)這個(gè)特點(diǎn)，val/1024*5v=某個(gè)電壓值單位伏特，轉(zhuǎn)換為毫伏，在除以10就可得到溫度值，如41/1024*5*1000/10=20.02，
繼電器觸點(diǎn)負(fù)載能力，120（ac）*1a或者24v（dc）*1a，分為低電平和高電平觸發(fā)，繼電器使用時(shí)最好反接一個(gè)二極管，因?yàn)槔^電器線圈會產(chǎn)生感應(yīng)電壓，會對電路沖擊，二極管采用1n4148,1n4007，1n4001，Ib=（5-0.7）/4.7K=0.9ma，
光敏電阻在黑暗條件下的電阻可達(dá)1-10兆歐，在強(qiáng)光條件下，它的阻值僅有幾百至數(shù)千歐姆
l298n
