19號，我們的比賽結(jié)束了，我們也該收拾東西回去了。
這個比賽周期很長，足足一年的時間，比賽前的十多天，正趕上期末考試，所有人都忙著考試，然而考完試的當晚，所有人都來到了實驗室，準備搬東西去工訓。從那時起，這次比賽的高潮階段也正式開始，至少我是這么認為，最有意思的也就是最后的那十幾天，最后的比賽也只是個尾聲罷了。也許是因為工訓的空調(diào)很爽吧，呵呵，也許。
這一泡，就是十多天啊，每天都是外賣湊合，屋子里一個溫度，外面又是一個溫度，就這樣冷熱交替著，我們也是習慣了，每次在下面車間調(diào)車，總想給自己找個理由去上面，總有那么一種感覺，在上面的教室里，你可以歇著，在下面的車間里，你就得干活，那是真的悶熱，再看看其他組的，默默地笑了，來來來瞧我們的破車，又炸了。
跑道，我已經(jīng)不知道鋪了多少次了，我忘了，反正每次鋪跑道總想偷懶，希望跑道早點鋪完得了。
第一個晚上，我們的車大改了一番，還把直立車的腦袋鋸了，當時想想規(guī)則上可以鋸，反正也沒什么用，就鋸掉了，果然這是一個新世界，第二天晚上徹底炸了，全瞎，我們花了一個晚上才讓它湊合能跑。
晚上的時候，有學長來指導，車炸成這樣，我都覺得丟臉。
自從我們的車鋸完腦袋，車就各種炸，齒輪崩，驅(qū)動燒，跑跑就炸。我們組硬件就買了十多個齒輪，焊了好多塊驅(qū)動。他總說，他焊驅(qū)動的速度趕不上壞的速度，基8本上一天一塊。而且?guī)缀趺看味际菈牡耐粋€地方，某處的mos又炸了，把銅層炸出來了。一般都是一邊電機的驅(qū)動壞，真是滿滿的mos味，也不知道工訓的廁所用的什么清潔劑，很像mos味。當時的速度是一個晚上一個驅(qū)動，三個齒輪。到最后又買了一批齒輪，后來加了軟件保護，壞的次數(shù)很少了，到現(xiàn)在也沒用完，考慮要不要賣出去。當時那幾天我們組硬件通宵焊驅(qū)動，也是被我們整得害怕了，生拍接到我電話，說他車炸了。出于無奈，我們把腦袋祭起來了，每日供奉著。其他組的車也總是出問題，有時總是一些莫名其妙的故障，很神奇。
由于白天的光太強了，所有光電的車都瞎了，我們只能晚上調(diào)，十多天，我們都是從晚上8點到第二天6點，每天都在工訓，靜候上帝之光，當時看起來嚇人，自己居然能堅持到這時候，還不困，反而還有些小興奮，好可怕。兩個組的都回去，叫電磁的起床讓位了。這一睡就是十二點，吃個不知道什么飯，再吃一個晚飯就去要開始了，晚上還要夜宵，一定要硬貨，否則還會餓，實在不行就去蹭別人的。這整的我現(xiàn)在時差還是沒倒過來。
以后的幾天，我每天都會要求自己完成一些任務，比如過圓環(huán)，坡道，障礙啥的。當時從未按時間完成過，太難了，對我來說，真的非常無奈，遇到圓環(huán)就迅速掉頭往回跑，笑噴了。障礙，低速的可以安靜地壓過去，速度快一點就完。坡道，我本想檢測坡道的，后來發(fā)現(xiàn)，幾乎檢測不到，我想了各種方法，超聲波測距都用了，沒有用，我發(fā)現(xiàn)我們的直立上坡幾乎沒減速，下坡就跑飛了。
到最后那五天吧，我們放棄坡道，主攻圓環(huán)和障礙。此時也新鋪了路肩，這是一個新世界，所有車都不能跑了，除了某些車比較強能鏟掉路肩，不對除了直立都可以，四個輪子的碰幾次路肩沒什么，而直立碰到什么都會飛，直立車壓路肩必死。
我花了幾個小時讓它能走中線不壓路肩，前瞻我再也不敢碰了，擰死。圓環(huán)最初的算法，過得挺好，但是加上路肩之后，強轉(zhuǎn)時會壓路肩，然后就炸了，試了好多次還是這樣，無奈換了算法。但是，一直不成功。障礙還好，低速能過，快一點就會壓過去。出于無奈只好降速，于是又開始撞路肩了，又重新開始，現(xiàn)在想想，直立車勻速是多難。
到最后的兩個晚上，其他組的都確定了最后的幾檔速度，而我們連一圈都跑不了，心態(tài)快崩了，想著今晚一定把所有賽道元素處理完，再提速，最后一個晚上確定三個速度，就收工了。然而并不像我想的那樣，圓環(huán)還是過不了，上帝之光又出現(xiàn)了。不想睡覺。
白天，想到了一個好辦法，晚上驗證了一次還算奏效。能不能過看運氣，速度一直在波動，而且一直達不到期望速度，然后就是各種壓路肩，各種誤判，當時徹底失望了，驅(qū)動也莫名其妙地壞了，一邊的輪子有不轉(zhuǎn)了，開始總以為是電池的問題，后來發(fā)現(xiàn)是驅(qū)動力不足。最后一個晚上，我們的驅(qū)動又壞了，我們連一圈都跑不了，一個速度都沒確定，當時真的是明天不想去了比賽了。最后驅(qū)動修好了。之后便是各種誤判，十字誤判成了圓環(huán)，無奈，還要繼續(xù)處理十字?，F(xiàn)在想想可能是電池電壓和參數(shù)的問題吧。改了改參數(shù)，這一圈也差不多能跑下來了。當時差不多是凌晨三點，再有幾個小時就要走了，我們也終于有一個能跑的速度了。后面的事就是把停車啥的都加上，把車調(diào)穩(wěn)，差不多一米五六的速度，然后試試電池，電池電壓不一樣，效果真的截然不同，找了一塊合適的電池，然后封車，收拾東西去了。
我們就賭了一個速度，賭他能跑下來，我們也沒時間去提速了。
到這，這樣的結(jié)果，也只能歸咎于我們技不如人，方法不對吧！
早上簡單蹭了點，就啟程河南理工了。
幾個小時的車程，再加上倒了幾次地鐵，下午也就到了，晚上6點，我們已經(jīng)連續(xù)30個小時沒有睡覺，卻一點都不困。
正式比賽的前一個晚上，輪到我們試車，我們看了一下圖像，這個光是真的強，直道也會跑出去。簡單調(diào)了一下亮度，到最后差不多跑下來了兩三圈。
完事之后，群里炸了，光太強了，好多車都瞎了，主要是還有很多斜射的燈，影子太嚴重了，就是你站在賽道附近，車就誤判。賽道摩擦力也很小，摸著就滑。于是大家就開始分分打磨輪子，一直到深夜，而我們并不著急，我們根本用不上那么大的摩擦力，速度慢唄。我們雖然能跑，但還是有些心虛，試車是在靠邊的賽道，不知在中間會怎么樣。
第二天抽簽，確定比賽順序，神隊友給我們帶過來一個第一號。
比賽的名單里，直立車有十多隊都棄賽了。應該是用ccd的吧，據(jù)說他們的圖像全是白的，全瞎了，很慌。
交車是我留意了一下別人的車，光電組幾乎都是攝像頭，沒看到哪隊用ccd，很慌。
比賽前試車那十五分鐘，旁邊一哥們說，用的ccd，不容易不容易，給讓地，當時真的好氣啊。車子又不能跑了，速度上不去，然后就一直壓路肩，心態(tài)崩了。更氣的是三個隊同時在一個賽道上試車，我們的車被撞了好幾次，最后兩個齒輪都壞了，只有電機在那飛轉(zhuǎn)，時間到了，發(fā)車時，第一次超時，第二次，車就停在起跑線上了，第三次，車壓在障礙上，因為齒輪壞了，上不去，就卡在那了，無奈放棄。三次發(fā)車，跑出去半米都沒有。
好在能申請修車，換個齒輪簡單改了點，看上去差不多能把速度提上去。
簡單看了幾下其他學校的，鋪毛巾大賽，光太強，藍色的底布反光之后都是亮的?？吹接行Я艘淮蟀{色毛巾去比賽，看誰鋪得快，鋪得好。
下半場比賽之前，我們早早就去檢錄處等著，很慌，最后的機會了。下半場試車的時候，撞車的現(xiàn)象倒是沒了，車差不多能跑下來，但還是會有誤判。時間又到了。去發(fā)車的時候，響了好幾次，真怕過起跑線就誤判成停車，復位了一下，簡單改了點，車就開始跑了，看著就心慌，剛開始還好，之后就壓路肩，然后就各種誤判，全程不知響了多少次，湊合跑下來了，第一次，就跑下來了，結(jié)束了，23.5。
之后，我看了好多別的學校的直立，因為光，龜速都沒跑下來。有的四輪，比我們跑得還慢。也許當時是為了緩解一下吧，看著樂?？纯?別人的直立車，看著就輕，還特別精致。北科的車比賽之后全都用紙包裹，都是秘密。
直立的上半場比賽，只有一半的車有成績，沒成績的下半場都求穩(wěn)了，浪不起來。
上半場我看到好多隊在那修車，快算是拆車了，和我們一起修車的哥們，他們的直立車驅(qū)動壞了，動都動不了，一切就那么結(jié)束了。在看臺，你會聽到好多車輪飛轉(zhuǎn)的聲音，不用想，大多都是直立車，直立車太脆弱了，賽場上直立壞的真的很多。
這個比賽變數(shù)太多了，在學校的時候也是一天一個樣，也許這也只能歸咎于我們太靠運氣吧?，F(xiàn)在想想自己的車能跑下來就花光了多少運氣。真正的強隊會把運氣降到最低，靠實力去完成比賽。每次比賽結(jié)束，他們都會開經(jīng)驗總結(jié)會，而我們，差不多都是從新開始，沒有人提醒你什么是正確的。愿我們的經(jīng)驗能真正地傳承給下一屆。
我們所有的努力，都是為了讓運氣降到最低，用實力去說話。
https://www.umview.com/12th-nxp-smartcar-2017
