我與機器人(17)

? 今天我開始了專業(yè)學(xué)習(xí)的第17回。專業(yè)學(xué)習(xí)現(xiàn)在成了我每天最重要的事,因而都是每天最先完成的。我擔(dān)心如果不先學(xué)好專業(yè),而是選擇將其往后拖的話,就很難保證在當(dāng)天接下來的時間里我是否還會再有機會和精力學(xué)了。同時,現(xiàn)在如果我起床后不能盡快進入專業(yè)學(xué)習(xí)的話,我就會變得很焦慮,因為擱的越久,變量就越多。

? 同樣,在學(xué)習(xí)專業(yè)之前,先要給自己決定好三個聚焦點:

1.一張聯(lián)系卡片。

2.和其他知識進行聯(lián)系。

3.我怎么教?

我想以后的三個聚焦點也應(yīng)該就是這樣了。

我先完成了昨天所學(xué)知識的思維導(dǎo)圖,同時也是作為一種復(fù)習(xí)。

整個小結(jié)講的基本要素方面的知識都是以公式為主,我便利用前三個比較簡單且具有代表性的三個要素總結(jié)出一般規(guī)律,后幾個則主要用照片的形式記錄,并標(biāo)明重點。最后一個高次項感覺過于復(fù)雜,暫時實用性不高,所以也就忽略了。

伝達(dá)関數(shù)とラプラス変換 (transfer function and Laplace transformation)

? 伝達(dá)関數(shù) 時間領(lǐng)域の入力および出力をラプラス変換することによって得られる?!。ê唴gな形)

s-領(lǐng)域関數(shù)(function of complex variable) t-領(lǐng)域関數(shù)(time domain function)


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ラプラス変換 伝達(dá)関數(shù)を?qū)Гà撙沥婴?/p>

信號の流れが要素を通して、どのように変換されるのか、あるいはどうように伝わっていくのか

f(t)のラプラス変換  \int_{0}^{∞} f(t)e^(-st)dt? F(s)=L[f(t)]

表3.2の(4)と(6)は利用度の高い定理

s 線形作用素

逆ラプラス変換

微分方程式の解法の手順

(1)初期値を代入し、微分方程式の両辺をラプラス変換し、代數(shù)方程式を得る

(2)(1)で求めたい変數(shù)について解く

(3)(2)で得られた関數(shù)を逆ラプラス変換

 要素のラプラス変換

?。ǎ保┍壤兀?/p>

? ? ? ? ? L[x(t)]=X(s)? L[Ku(t)]=KU(s)

? ? ? ? ? 伝達(dá)関數(shù)G(s)=X(s)/U(s)=K? (出力/入力)

?。ǎ玻┓e分要素

   L[Adh/dt]=sAH(s)   L[q(t)]=Q(s)

   伝達(dá)関數(shù)G(s)=H(s)/Q(s) =1/sA=R/sAR=R/(sT_{I} )? (Rは定數(shù)で、T_{I} は積分時間[s])

?。ǎ常┪⒎忠?/p>

? ? ? ? ? ? L[e(t)]=E(s)? L[Kdx(t)/dt]=sKX(s)

? ? ? ? ? ? 伝達(dá)関數(shù)G(s)=E(s)/X(s)=sK?。ǎ摔衔⒎謺r間[s]で、T_{D} のような記號を用いる)

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  伝達(dá)関數(shù)を利用して、どの要素のかを判斷

  伝達(dá)関數(shù)を用いて、系の特性を簡単に表す。入出力関係が出る

  各微分項のラプラス変換において、変數(shù)の初期値をゼロにする

三個聚焦點:

1.聯(lián)系卡片:

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2.聯(lián)系:今天學(xué)習(xí)專業(yè)課程中比較突出的印象就是:我先由簡單的基本元素出發(fā)最后再到難的基本元素。先簡單,是為了訓(xùn)練出思維和行為模式,為轉(zhuǎn)向難打好基礎(chǔ)。我想這就是先易后難的原因。因此以后做簡單的事情的時候,我要問自己:這能為我往后轉(zhuǎn)難打下什么樣的基礎(chǔ)?能幫助我形成什么樣的思維和行為模式?先易后難,這讓我聯(lián)系到了我學(xué)吉他的過程:先做簡單的指法練習(xí),再做難的指法練習(xí);也讓我聯(lián)系到了我兼職的經(jīng)歷。我是在飲食店做兼職的,而我在日本的前輩們,他們兼職也大都是從飲食店等以勞務(wù)為主的場所做起的,因為要求簡單,而最后則是翻譯、語言教學(xué)、學(xué)生supporter之類的工作,對綜合能力要求更高。這促進我思考:同樣是先易后難,先從飲食店干起,能幫我打下什么樣的基礎(chǔ)呢?為了從事更有難度的工作,我是否真正利用好了現(xiàn)在簡單工作的資源呢?

3.教學(xué):一來依舊是強調(diào)對比聯(lián)系,二來,我會先把這幾個基本元素按簡單程度分類,通過對比聯(lián)系,指出其中存在的規(guī)律,幫助學(xué)生建立恰當(dāng)?shù)乃季S模式。

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