1.1 應(yīng)用

應(yīng)用一般由三個部分組成：物理裝置、計算平臺和網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)

控制律：

即依據(jù)傳感器數(shù)據(jù)來決定向執(zhí)行器發(fā)送什么指令。

1.2 啟發(fā)式示例

示例：四旋翼飛行器

存在的問題&挑戰(zhàn)：

1. 飛行器的控制，如何確定推力（需要復(fù)雜的控制算法）

2. 飛行器的重量與安全性的辯證關(guān)系

3. 在交互場景中的感知能力

1.3設(shè)計過程

設(shè)計過程的三個主要部分：建模、設(shè)計與分析

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建模是通過模擬來加深對系統(tǒng)的理解的過程；

設(shè)計是指定系統(tǒng)如何執(zhí)行其功能；

分析是通過剖析來深入理解系統(tǒng)的過程。

1.3.1 建模

物理系統(tǒng)是相對于軟件與算法等概念系統(tǒng)或邏輯系統(tǒng)的一個實體。

系統(tǒng)的動態(tài)性是其在時域的演化，主要指其狀態(tài)如何改變

1.3.2 設(shè)計

嵌入式處理器并不需要執(zhí)行用戶自定義軟件的任何功能

1.3.3 分析

每一個系統(tǒng)的設(shè)計都必須滿足一組特定要求。對于通常用于安全攸關(guān)的嵌入式系統(tǒng)而言，證明系統(tǒng)滿足設(shè)計要求是非常必要的。

這些系統(tǒng)要求也被稱作屬性或規(guī)格。

分析部分主要聚焦屬性的精確規(guī)格，以及用于比較規(guī)格、分析規(guī)格和設(shè)計結(jié)果的技術(shù)。

1.4 小結(jié)

? 信息物理融合系統(tǒng)（CPS）本質(zhì)上是異體混合的。它是由物理子系統(tǒng)和計算、網(wǎng)絡(luò)組合而成的系統(tǒng)。