《四書章句集注》:
有子曰：其為人也孝弟，而好犯上者，鮮矣；不好犯上，而好作亂者，未之有也。弟、好，皆去聲。鮮，上聲，下同。有子，孔子弟子，名若。善事父母為孝，善事兄長為弟。犯上，謂干犯在上之人。鮮，少也。作亂，則為悖逆爭斗之事矣。此言人能孝弟，則其心和順，少好犯上，必不好作亂也。君子務(wù)本，本立而道生。孝弟也者，其為仁之本與！與，平聲。務(wù)，專力也。本，猶根也。仁者，愛之理，心之德也。為仁，猶曰行仁。與者，疑辭，謙退不敢質(zhì)言也。言君子凡事專用力于根本，根本既立，則其道自生。若上文所謂孝弟，乃是為仁之本，學(xué)者務(wù)此，則仁道自此而生也。程子曰：“孝弟，順德也，故不好犯上，豈復(fù)有逆理亂常之事。德有本，本立則其道充大。孝弟行于家，而后仁愛及于物，所謂親親而仁民也。故為仁以孝弟為本。論性，則以仁為孝弟之本?！被騿枺骸靶⒌転槿手?，此是由孝弟可以至仁否？”曰：“非也。謂行仁自孝弟始，孝弟是仁之一事。謂之行仁之本則可，謂是仁之本則不可。蓋仁是性也，孝弟是用也，性中只有個(gè)仁、義、禮、智四者而已，曷嘗有孝弟來。然仁主于愛，愛莫大于愛親，故曰孝弟也者，其為仁之本與！”

儒家的倫理體系的本原是家庭，夫婦之倫生出父子之義，父子之義生出君臣之義。這與古代的經(jīng)濟(jì)社會(huì)制度非常兼容，所以儒家成為古代主流意識(shí)形態(tài)便并不奇怪。讀過恩格斯《家庭、私有制與國家的起源》也能看出，私有制下的家庭婚姻，與原始共有制的婚姻不同，講的夫婦之倫便是家庭的夫權(quán)和女性的貞節(jié)，以保證私有制下的繼承者是自己的基因復(fù)制出來的，這樣便有了父子之義、兄弟之情。
與西方不同的是，東方的儒家在講夫權(quán)、父權(quán)、君權(quán)時(shí)，并不是單方面的服從，而是雙方良性的互動(dòng)。但這種雙方妥協(xié)的良性互動(dòng)，在后世被逐漸刪改成單方面的三綱五常。妻子要絕對(duì)服從丈夫，那怕丈夫是豬狗木頭人；兒子要絕對(duì)服從老子，那怕老子是混蛋；臣子要絕對(duì)服從君王，那怕君王是桀紂。
認(rèn)清了這一點(diǎn)，便可以更好的理解孝悌并非儒家的糟粕，而是與長輩、領(lǐng)導(dǎo)、配偶、同輩、同事、商業(yè)伙伴、服務(wù)對(duì)象……的一種良性關(guān)系，這種關(guān)系不是絕對(duì)服從，而是良性互動(dòng)。

《禮記》：何謂人義？父慈、子孝、兄良、弟弟、夫義、婦聽、長惠、幼順、君仁、臣忠十者，謂之人義。

正如《禮記》里的這段話，孝悌并非無條件的，同樣要求父慈兄良。這與后世理解的愚忠愚孝有很大的區(qū)別。
儒家贊成忠于君王，但彈性非常大，比如孟子講過桀紂不是國君而是獨(dú)夫民賊的話。

《孟子 梁惠王下》:
齊宣王問曰：“湯放桀，武王伐紂，有諸？”
孟子對(duì)曰：“于傳有之?！?br> 曰：“臣弒其君可乎？”
曰：“賊仁者謂之賊，賊義者謂之殘，殘賊之人謂之一夫。聞?wù)D一夫紂矣，未聞弒君也?！?/strong>