MATLAB用來(lái)做機(jī)械臂的一些計(jì)算，找來(lái)一些demo還是跑不起來(lái)，就只能自己研究下怎么用
首先你需要這個(gè)玩意Robotics_Toolbox
下載地址：http://www.petercorke.com/Robotics_Toolbox.html 找個(gè)最新版本的下載就可以了
它是一個(gè)功能強(qiáng)大的機(jī)器人工具箱，包含了機(jī)器人正、逆向運(yùn)動(dòng)學(xué)，正、逆向動(dòng)力學(xué)，軌跡規(guī)劃，可視化仿真等等。
簡(jiǎn)化學(xué)習(xí)過(guò)程，快速學(xué)習(xí)機(jī)器人，學(xué)會(huì)跑demo
安裝：
1.將Matlab_Robotic_Toolbox_v9.10.rar解壓后，放在matlab的安裝目錄下，最好是放在toolbox文件夾里，
2.利用matlab的工具欄的setpath,將文件夾Matlab_Robotic_Toolbox_v9.10\rvctools設(shè)置為matlab的搜索目錄，注意要包含所有的子文件夾，也就是子路徑。就是path里應(yīng)該完整的標(biāo)注了所有的文件路徑才對(duì)
3.在command window輸入“startup_rvc”，安裝工具箱。
4.在command window輸入“ver”，command window會(huì)列出所有的工具箱，其中Robotics Toolbox已經(jīng)包含在里面。
demo1，由D-H表畫出機(jī)械臂的可達(dá)空間(reachable space)
%建立機(jī)器人模型
% theta d a alpha offset
L1=Link([0 0 2 pi/4 0 ]); %定義連桿的D-H參數(shù)，注意參數(shù)的順序
L2=Link([0 0 1.8 pi/4 0 ]);
L3=Link([0 0 1 pi/2 0 ]);
% L4=Link([0 0 1 0 0 ]);
% L5=Link([0 0 2 0 0 ]);
% L6=Link([0 0 2 0 0 ]);
robot=SerialLink([L1 L2 L3 ],'name','manman'); %連接連桿，機(jī)器人取名manman
A=unifrnd(-pi,pi,[1,30000]);%第一關(guān)節(jié)變量限位
B=unifrnd(-pi,pi,[1,30000]);%第二關(guān)節(jié)變量限位
C=unifrnd(-pi,pi,[1,30000]);%第三關(guān)節(jié)變量限位
D=unifrnd(-pi,pi,[1,30000]);%第三關(guān)節(jié)變量限位
G= cell(30000, 3);%建立元胞數(shù)組
for n = 1:30000 %for循環(huán)的執(zhí)行次數(shù)直接決定了程序要跑多久
G{n} =[A(n) B(n) C(n) ];
end %產(chǎn)生3000組隨機(jī)點(diǎn)
H1=cell2mat(G); %將元胞數(shù)組轉(zhuǎn)化為矩陣
T=double(robot.fkine(H1)); %機(jī)械臂正解
figure(1)
scatter3(squeeze(T(1,4,:)),squeeze(T(2,4,:)),squeeze(T(3,4,:)))%隨機(jī)點(diǎn)圖
robot.plot([pi/2 pi/4 0],'workspace',[-5 5 -5 5 -5 5 ],'tilesize',2)%機(jī)械臂圖
后續(xù)參考文章來(lái)自csdn
Matlab機(jī)器人工具箱機(jī)械手建模詳解（同知乎）
https://blog.csdn.net/u011661537/article/details/80397628
六軸機(jī)器人建模方法、正逆解、軌跡規(guī)劃實(shí)例與Matalb Robotic Toolbox 的實(shí)現(xiàn)
https://blog.csdn.net/jldemanman/article/details/79229312
專欄
https://me.csdn.net/jldemanman
工作空間
https://blog.csdn.net/jldemanman/article/details/80911704
IK
https://blog.csdn.net/jldemanman/article/details/80785075
原版DH與改進(jìn)DH
https://blog.csdn.net/jldemanman/article/details/80508683
