ros_respeaker的配置和使用

創(chuàng)建catkin工作空間

在終端中輸入如下命令，可以在根目錄下創(chuàng)建catkin工作空間：

source /opt/ros/indigo/setup/bash
mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~catkin_ws/src
catkin_make

該空間的結(jié)構(gòu)如圖1所示。

圖1 catkin工作空間的目錄

編譯respeaker_ros程序包

所有ros程序包必須在catkin工作目錄下進(jìn)行編譯后才能運(yùn)行，首先我們在工作空間的src目錄下將遠(yuǎn)程庫中的代碼克隆下來。

cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/furushchev/respeaker_ros.git
cd ..
rosdep install --from-paths src -i -r -n -y

其中我們用到了rosdep命令，該命令用于安裝缺失的依賴項(xiàng)。在執(zhí)行該命令的過程中有可能會出現(xiàn)未安裝等錯(cuò)誤，需要執(zhí)行如下代碼在安裝后初始化并更新該工具。

sudo apt-get rospack-tools
rosdep init
rosdep update

最后使用catkin_make命令ros包進(jìn)行編譯

配置軟硬件的支持

首先要對respeaker麥克風(fēng)提供外部設(shè)備許可

roscd respeaker_ros
sudo cp -f $(rospack find respeaker_ros)/config/60-respeaker.rules /etc/udev/rules.d/60-respeaker.rules
sudo systemctl restart udev

其次安裝python包的依賴

roscd respeaker_ros
sudo pip install -r requirements.txt

最后更新firmware以實(shí)現(xiàn)對底層設(shè)備的控制，從遠(yuǎn)程倉庫中可以獲取到相應(yīng)的包，通過輸入如下命令進(jìn)行安裝。

git clone https://github.com/respeaker/usb_4_mic_array.git
cd usb_4_mic_array
sudo python dfu.py --download 6_channels_firmware.bin  # The 6 channels version 

運(yùn)行respeaker程序包

可以通過發(fā)布在rostopic上的消息獲得諸如聲源位置角度等信息

roslaunch respeaker_ros respeaker.launch
rostopic echo /sound_location

效果如下：

圖2 直接從話題獲得的消息.png

我也自行編寫了一個(gè)節(jié)點(diǎn)用于獲取和接收respeaker_node發(fā)出的消息，命名為info_shower，可以將該數(shù)據(jù)從話題中取出并輸出，效果如下：

圖3 自行編寫接收節(jié)點(diǎn)訂閱消息.png

遇到的問題

1.python_catkin_tools版本過低產(chǎn)生的依賴問題

該問題目前沒有能夠解決，嘗試了使用sudo apt-get install和sudo aptitude reinstall以及sudo apt-get -f install等命令都不能解決問題，在開源社區(qū)中也沒有找到類似問題，于是重新裝配了一個(gè)新的虛擬機(jī)后，直接更新軟件、下載依賴項(xiàng)后在進(jìn)行環(huán)境配置才解決問題。

2.程序中import angles語句引起的庫文件缺少的情況

這個(gè)問題的解決比較曲折，最開始我以為angles指的是python中的一個(gè)庫文件，故直接使用sudo pip install angles命令進(jìn)行安裝，但是最后始終沒有得到正確的輸出，在roscore的調(diào)試信息中顯示了沒有其中的shortest_angular_distance函數(shù)，最后通過ROS wiki的官方文檔、社區(qū)發(fā)現(xiàn)了ROS實(shí)現(xiàn)的angles庫，克隆安裝后才解決問題，如下圖所示：

圖4 ROS wiki上的介紹.png

圖5 Github上提供的開源代碼.png