2016/9/22
1.先找雙目視覺(jué)的有關(guān)資料，有幾種方式，都做到了什么程度，綜述
2.根據(jù)查的資料，深入了解一種方法，對(duì)其進(jìn)行實(shí)現(xiàn)，然后改進(jìn)，進(jìn)行提高
3.應(yīng)用測(cè)試，發(fā)現(xiàn)問(wèn)題，嘗試改進(jìn)
2016/9/25
我認(rèn)為接下來(lái)，之前所說(shuō)的建筑物的三維重建可以分兩種情況來(lái)考慮：
1.在面對(duì)較小建筑物的時(shí)候，比如一些古建筑物的修復(fù)重建，我們可以采用KinectFusion的方案
2.在面對(duì)一些較大的建筑物，我們可以采用無(wú)人機(jī)拍攝多幅圖像來(lái)進(jìn)行重建。
2016/10/9
之前主要看了一些論文
我們接下來(lái)是需要用那個(gè)圖漾科技的攝像頭，把3D云點(diǎn)圖搞出來(lái)。
今天，把下面的callback給嘗試運(yùn)行了下
所用時(shí)間大概兩個(gè)小時(shí)不到。
在新建了一個(gè)項(xiàng)目之后，把里面的.cpp還有.h文件添加到項(xiàng)目中去，然后我最不熟悉的是如何添加關(guān)于.lib還有.dll的依賴關(guān)系。
其實(shí)，幸虧之前添加過(guò)opencv的一些dll，了解了一些，但是這個(gè)不一樣的是，我們不需要改整個(gè)編譯器的屬性，我們只需要添加關(guān)于這個(gè)項(xiàng)目的一些就好了。
總共要改三個(gè)地方，同時(shí)要注意到release還有debug是不一樣的，還需要我們分別去配置。
2016/10/10
在昨天成功搞出了那個(gè)程序之后，我認(rèn)為，既然程序成功顯示出了景深的相關(guān)信息，那么，我們就可以從程序中尋找構(gòu)建點(diǎn)云圖的方法。
2016/10/11
今天的話，繼續(xù)突破的點(diǎn)在哪里呢？
首先，我想思考下，現(xiàn)在存在的幾個(gè)問(wèn)題：
1.圖漾科技的攝像頭輸出的數(shù)據(jù)不太會(huì)去調(diào)用
2.在數(shù)據(jù)得到之后，如何作出三維的模型
解決的方法：
1.繼續(xù)研究提供的例程代碼，了解模塊輸出的數(shù)據(jù)格式，學(xué)會(huì)如何調(diào)用
2.在有了數(shù)據(jù)進(jìn)行三維重建方面，我認(rèn)為有兩個(gè)方法：其一，可以繼續(xù)學(xué)習(xí)KinectFusion的論文，以及它在github上的開(kāi)源項(xiàng)目代碼。其二，可以嘗試谷歌最近開(kāi)源的SLAM算法，可能可以從中得到一些啟發(fā)。
http://blog.csdn.net/chenyusiyuan/article/details/5680518
現(xiàn)在，我們能夠獲得的點(diǎn)云圖，大概也就這種形式了吧，所以說(shuō)效果還是很不好的
21:00
運(yùn)行了PercipioTool所提供的三維重建點(diǎn)云圖工具，得到了如下的效果：
其實(shí)，效果還可以。主要問(wèn)題就是，他沒(méi)有像KinectFusion項(xiàng)目那樣，能夠一步步把圖像變的更加精細(xì)，清楚。
我看了下它所調(diào)用的dll，主要用到的環(huán)境有vtk，opencv，openNI，pcl，qt這幾個(gè)環(huán)境
2016/10/16
現(xiàn)在呢，在KinectFusion做到這么好的程度以后，主要往兩方面發(fā)展：
1.之前的KinectFusion是限制在一個(gè)立方體內(nèi)的，就是受到一定的體積限制，現(xiàn)在就是嘗試如何突破這個(gè)體積限制
2.在KinectFusion項(xiàng)目中，其實(shí)它做出來(lái)的很多效果是丟失了三維重建的很多細(xì)節(jié)的，因此為了更好地還原這些細(xì)節(jié)，現(xiàn)在正在嘗試結(jié)合RGB圖像、shade等等獲取得到更加豐富的信息，從而做的更加精細(xì)。
今天我所需要做的是什么呢？
來(lái)搞懂這個(gè)攝像頭的調(diào)用吧
看了圖漾科技論壇上面的內(nèi)容
http://bbs.percipio.xyz/viewtopic.php?f=5&t=107
2016/10/18
我現(xiàn)在，應(yīng)該嘗試自己建一個(gè)工程然后去調(diào)用攝像頭的數(shù)據(jù)。
發(fā)現(xiàn)，可能之前為什么老是加載dll那么慢，原因主要是開(kāi)了windows的符號(hào)服務(wù)器，也許是只要加載幾次就可以了吧，以后可能就有緩存什么的了。
遇到一個(gè)問(wèn)題
解決方案：
2016/10/19
今天主要是，如何生成三維點(diǎn)云。
可能這個(gè)有一定的參考價(jià)值：
http://www.cnblogs.com/JohnShao/archive/2011/05/22/2053496.html
關(guān)于相機(jī)的內(nèi)參外參的問(wèn)題
http://blog.csdn.net/liyuan123zhouhui/article/details/52043683
總結(jié)一下，今天應(yīng)該還算是不錯(cuò)的，搞懂了代碼所調(diào)用的攝像頭數(shù)據(jù)到底是在哪里，然后用了什么函數(shù)去把他轉(zhuǎn)化一下，可以讓OpenCV可以顯示出來(lái)的
2016/10/20
ü照理說(shuō)，里面都有三維點(diǎn)云的代碼了，那么我們?cè)撊绾握{(diào)用呢？
至少，讓它輸出吧。
üCL點(diǎn)云庫(kù)感覺(jué)是必須學(xué)得啊
這邊PCL還有VTK，OpenNI之類的關(guān)系比較復(fù)雜
總結(jié)
今天做的東西還是相對(duì)令我滿意的，主要是完成了PCL整體環(huán)境的搭建，搭建的方法呢，其實(shí)不是很難，只需要在屬性里面，加一些目錄啦，依賴關(guān)系什么的就行了，其實(shí)和之前的OpenCV基本差不多。
