對極幾何｜Epipolar Geometry

對立體視覺建模的一種方法(約束)，使得立體匹配問題有一個(gè)最優(yōu)解

對極幾何

X: 三維空間點(diǎn)(研究對象)
C、C’: 兩攝像機(jī)中心
x、x’: X在兩攝像機(jī)成像平面的投影點(diǎn)

  • 基線：兩攝像機(jī)光心的連線 CC’
  • 對極點(diǎn)：一幅視圖中另一個(gè)攝像機(jī)中心的像(基線與兩成像平面的交點(diǎn)) e、e’
  • 對極平面：包含基線的平面(以基線為軸轉(zhuǎn)動) CXC’
  • 對極線：對極平面與成像平面的交點(diǎn) xe、xe'
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