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本博客只是個人學習記錄使用，第一次寫，瞎寫寫，內(nèi)容比較粗糙。編寫過程中，借鑒了古月居大神的smartcar以及其它一些大神的內(nèi)容。
碩士課題中的移動機器人的SolidWorks三維模型轉(zhuǎn)換為ros中的urdf文件的步驟如下：
準備工作：
1. 安裝SolidWorks，親測2014和2016都可以，別的應該也行。
可從ROS-WIKI上下載，下載地址為[sw2urdf](https://bitbucket.org/brawner/sw2urdf/raw/cde91b4f1a2f2c768da55471fbec04cb34edd554/INSTALL/Output/sw2urdfSetup.exe)
2. 在SW2016中，在工具 - file - export as URDF
開始工作：
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打開模型，并執(zhí)行export as URDF，稍等片刻可以看到一個選項卡
初始狀態(tài) -
在選項卡中，你會看到link name 和 Global Origin Coordinate System，改不改都可以，我這里使用的是缺省值。Link Component 這里要選中你的小車的底盤部分（小tips：可以框框選中所有的零部件，然后在點擊輪子就會反選了，一開始不知道費了很大勁。）Number of child links 這里根據(jù)你輪子的個數(shù)選擇，我使用的是4，因為我有四個輪。設置完成之后如下圖所示：
設置完成 -
接下來點擊最下方生成出來的Empty_Link，接下來的界面如下：
這里寫圖片描述 -
這里只修改Link name、joint name和Link Components。Link name 和 joint name只修改了名字，Link Components選擇了輪子，完成圖如下
這里寫圖片描述 -
第4步的步驟重復3遍，就可以完成其它3個輪子了。
這里寫圖片描述 -
以上步驟都完成之后，如下圖所示
這里寫圖片描述 -
然后點擊 Preview and Export..稍等片刻之后，如下圖所示
這里寫圖片描述
這里寫圖片描述
在這里可以把Joint Type 選為continous，我也不知道具體有啥用，知道的可以給我說一下。Origin中z軸位置要稍微改一下，因為我的輪子直徑是8cm，我填寫的為0.04，這樣在rviz中顯示的時候他就在地面上了。相應的base_link的visual中的z值也要相應的進行調(diào)整。
然后點擊next，finish，選擇好路徑，還有名字我這里沿用的古月大神的smartcar_description，不過要把后綴去掉，因為這里生成的是文件夾。
這樣就算完成了，放到ros中把代碼進行修改，并轉(zhuǎn)化為xacro格式就可以launch起來了。
