在slam十四講這本書上，有一個(gè)課后習(xí)題需要找出一種方法求解AX=B。在eigen的官網(wǎng)上，搜索求解器，找到一個(gè)SPQR的方法，需要額外安裝，于是我開始了安裝SPQR的探索，終于成功求解出答案。

從編譯鏈接、到矩陣的輸入，到最后指針的輸出。這個(gè)過(guò)程真是不容易。

先說(shuō)說(shuō)編譯鏈接，主要的問(wèn)題是：undefined referenced to XXX。不討論問(wèn)題如何出現(xiàn)，先說(shuō)說(shuō)正確的方法是什么。要使用SPQR的方法，需要在CMakeList.txt做三類動(dòng)作：
1、添加SPQR及依賴庫(kù)的頭文件的Include路徑include_directories.
2、添加SPQR及依賴庫(kù)的庫(kù)文件LIB路徑lind_directories.
3、鏈接項(xiàng)目可執(zhí)行文件與依賴庫(kù)的，靜態(tài)庫(kù)或者共享庫(kù)。target_link_library()
在這個(gè)過(guò)程中l(wèi)inux的技術(shù)get一些，比如ln命令。find / -name "regex"。 dpkg -i ; dpkg -L.

第二部分又遇到一矩陣輸入的問(wèn)題，F(xiàn)ILE＊是一個(gè)文件指針，需要指向一個(gè)．ｍｍ文件，這個(gè)文件是Matrix Ｍarket文件格式，可以直接搜索查看。

最后我想調(diào)出求解的值，遇到viod *x;無(wú)法取值的情況，這個(gè)時(shí)候可以使用類型轉(zhuǎn)換，double *pt; pt = (double*) x;可以進(jìn)行取值。

關(guān)于suitespace網(wǎng)址有一個(gè)大學(xué)的教授很厲害的樣子，

https://people.engr.tamu.edu/davis/suitesparse.html

pkgs.com

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