學(xué)習(xí)小記1

PCL實(shí)現(xiàn)了大量點(diǎn)云相關(guān)的通用算法和高效數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)，涉及到點(diǎn)云獲取、濾波、分割、配準(zhǔn)、檢索、特征提取、識(shí)別、追蹤、曲面重建、可視化等。主要應(yīng)用于機(jī)器人研究應(yīng)用領(lǐng)域，隨著各個(gè)算法模塊的積累，整合而成。

基本接口程序：

1、創(chuàng)建處理對(duì)象：過(guò)濾、特征估計(jì)、分割等。

2、使用setInputCloud通過(guò)輸入點(diǎn)云數(shù)據(jù)，處理模塊。

3、設(shè)置算法相關(guān)參數(shù)。

4、調(diào)用計(jì)算（或過(guò)濾、分割等）得到輸出。

被分成了無(wú)數(shù)個(gè)小的代碼庫(kù)，使其模塊化：

libpcl filters:如采樣、去離群、特征提取、擬合估計(jì)等數(shù)據(jù)實(shí)現(xiàn)過(guò)濾器。

libpcl?features：實(shí)現(xiàn)多種三維特征，如曲面法線、曲率、邊界點(diǎn)估計(jì)、矩不變量、主曲率，PFH和FPFH特征，旋轉(zhuǎn)圖像、積分圖像，NARF描述子，RIFT，相對(duì)標(biāo)準(zhǔn)偏差，數(shù)據(jù)強(qiáng)度的篩選等等。

libpcl?I/O：實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)的輸入和輸出操作，例如點(diǎn)云數(shù)據(jù)文件（PCD）的讀寫(xiě)。

libpcl?segmentation：實(shí)現(xiàn)聚類(lèi)提取，如通過(guò)采樣一致性方法對(duì)一系列參數(shù)模型（如平面、柱面、球面、直線等）進(jìn)行模型擬合點(diǎn)云分割提取，提取多邊形棱鏡內(nèi)部點(diǎn)云等等。

libpcl?surface：實(shí)現(xiàn)表面重建技術(shù)，如網(wǎng)格重建、凸包重建、移動(dòng)最小二乘法平滑等。

libpcl?register：實(shí)現(xiàn)點(diǎn)云配準(zhǔn)方法，如ICP等；

libpclkeypoints：實(shí)現(xiàn)不同的關(guān)鍵點(diǎn)的提取方法，這可以用來(lái)作為預(yù)處理步驟，決定在哪兒提取特征描述符。

libpcl?range：實(shí)現(xiàn)支持不同點(diǎn)云數(shù)據(jù)集生成的范圍圖像。

PCD（點(diǎn)云）文件格式

已經(jīng)有的多種點(diǎn)云數(shù)據(jù)格式：

1、PLY：一種多邊形文件格式，

2、STL：是3D?Systems公司創(chuàng)建的，主要應(yīng)用于CAD和CAM領(lǐng)域。

3、OBJ：幾何學(xué)上定義的文件格式。

4、X3D：符合ISO標(biāo)準(zhǔn)的基于XML的文件格式，表示3D計(jì)算機(jī)圖形數(shù)據(jù)。

每個(gè)PCD文件包含一個(gè)文件頭，它確定和聲明文件中存儲(chǔ)的點(diǎn)云數(shù)據(jù)的某種特性。PCD文件頭必須用ASCII碼來(lái)編碼。PCD文件中指定的每一個(gè)文件頭字段以及ascii點(diǎn)數(shù)據(jù)都用一個(gè)新行分開(kāi)。

VERSION -指定PCD文件版本

FIELDS -指定一個(gè)點(diǎn)可以有的每一個(gè)維度和字段的名字。例如：

? ? ? ?FIELDS x y z? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ?# XYZ data

? ? ? ?FIELDS x y z rgb? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ?# XYZ + colors

? ? ? ?...

SIZE -用字節(jié)數(shù)指定每一個(gè)維度的大小。例如：

? ? ? ?unsigned char/char has 1 byte

? ? ? ?unsigned short/short has 2 bytes?

TYPE -用一個(gè)字符指定一個(gè)維度的類(lèi)型，如：

? ? ? ?I -表示有符號(hào)類(lèi)型int8（char）、int16（short）、和int32（int）；

? ? ? ?U -表示無(wú)符號(hào)類(lèi)型；

? ? ? ?F -表示浮點(diǎn)類(lèi)型。

COUNT -指定每一個(gè)維度包含的元素?cái)?shù)目。例如，x這個(gè)數(shù)據(jù)通常有一個(gè)元素，但是像VFH這樣的特征描述子就有308個(gè)。實(shí)際上在給每一點(diǎn)引入n維直方圖描述符的方法，把它們當(dāng)做單個(gè)的連續(xù)存儲(chǔ)塊。默認(rèn)情況下，如果沒(méi)有COUNT，所有維度的數(shù)目被設(shè)置成1.

WIDTH -用點(diǎn)的數(shù)量表示點(diǎn)云數(shù)據(jù)集的寬度。根據(jù)是有序點(diǎn)云還是無(wú)序點(diǎn)云，WIDTH有兩層解釋?zhuān)?/p>

（1）它能確定無(wú)序數(shù)據(jù)集的點(diǎn)云中點(diǎn)的個(gè)數(shù)（如下面的POINTS一樣）；

（2）它能確定有序點(diǎn)云數(shù)據(jù)集的寬度（一行中點(diǎn)的數(shù)目）。（如圖像的結(jié)構(gòu)，數(shù)據(jù)分為行和列。這種點(diǎn)云數(shù)據(jù)優(yōu)勢(shì)在于，預(yù)先了解相鄰點(diǎn)的關(guān)系——類(lèi)似于像素點(diǎn)，鄰域操作更加高效，這樣就能加速計(jì)算并降低PCL中某些算法的成本）

HEIGHT -用電的數(shù)目表示點(diǎn)云數(shù)據(jù)集的高度。與WIDTH相似，HEIGHT也有兩層解釋。

（1）有序點(diǎn)云數(shù)據(jù)集的高度（行的總數(shù)）。

（2）對(duì)于無(wú)序數(shù)據(jù)集被設(shè)置為1（便于檢查一個(gè)數(shù)據(jù)集是有序還是無(wú)序）。

VIEWPOINT -指定數(shù)據(jù)集中點(diǎn)云的獲取視點(diǎn)?？赡茉诓煌鴺?biāo)系轉(zhuǎn)換是應(yīng)用，在輔助獲取其他特征時(shí)也比較有用，例如曲面法線，在判斷方向一致性時(shí)，需要知道視點(diǎn)的方位，視點(diǎn)信息被指定為平移+四元數(shù)。默認(rèn)值是：

VIEWPOINT 0 0 0 1 0 0 0

POINTS -指定點(diǎn)云中點(diǎn)的總數(shù)。（開(kāi)始顯得多余，但不能省去）。

DATA -指定存儲(chǔ)點(diǎn)云數(shù)據(jù)的數(shù)據(jù)類(lèi)型。目前支持的較多為ascii和二進(jìn)制。

從DATA的下一個(gè)字節(jié)就被看作為點(diǎn)云的數(shù)據(jù)部分了。

注意：PCD文件的文件頭部必須以上面的順序精確指定，也就是如下順序：

VERSION、FIELDS、SIZE、TYPE、COUNT、WIDTH、HEIGHT、VIEWPOINT、POINTS、DATA之間用換行隔開(kāi)。

數(shù)據(jù)存儲(chǔ)類(lèi)型

1、ASCII形式，每一點(diǎn)占據(jù)一個(gè)新行：

p_1

p_2

...

p_n

從PCL1.0.1版本開(kāi)始，用nan表示NaN。

2、二進(jìn)制形式，是數(shù)組pcl::PointCloud.points的一份完整拷貝。

相比較其他文件格式，PCD有以下幾個(gè)明顯的優(yōu)勢(shì)：

》存儲(chǔ)和處理有序點(diǎn)云數(shù)據(jù)集的能力——這一點(diǎn)對(duì)于實(shí)時(shí)應(yīng)用，例如增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)、機(jī)器人學(xué)等領(lǐng)域十分重要；

》二進(jìn)制mmap/munmap數(shù)據(jù)類(lèi)型是把數(shù)據(jù)下載和存儲(chǔ)到磁盤(pán)上最快的方法；

》存儲(chǔ)不同的數(shù)據(jù)類(lèi)型（支持所有的基本類(lèi)型：char，short，int，float，double）——使得點(diǎn)云數(shù)據(jù)在存儲(chǔ)和處理過(guò)程中適應(yīng)性強(qiáng)并且高效，器重?zé)o效的點(diǎn)的通常存儲(chǔ)為NAN類(lèi)型；

》特征描述子的n維直方圖——對(duì)于3D識(shí)別和計(jì)算機(jī)視覺(jué)應(yīng)用十分重要。

并且PCD是PCL中的內(nèi)部文件格式，方便PCL的應(yīng)用。

PCD?主要點(diǎn)云數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)如下：

1、PointXYZ（float x,y,z）

union

{

? ? ? float data[4];

? ? ? struct

? ? ? {

? ? ? ? ? ? float x;

? ? ? ? ? ? float y;

? ? ? ? ? ? float z;

? ? ? };

};

PCL?的example通常如此定義點(diǎn)云：

pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);

訪問(wèn)某一個(gè)點(diǎn)：cloud->points[i].x。如果想要往cloud中加入一個(gè)點(diǎn)的信息，則需要通過(guò)vector的push_back，加入到points這個(gè)變量里面。

pcl::PointXYZ point;

point.x =2.0f - y;

point.y =y;

point.z =z;

cloud.points.push_back(point);

如果有兩個(gè)坐標(biāo)相同的點(diǎn)，則顏色信息以最后一個(gè)為準(zhǔn)。

2、PointXYZI

成員變量：float x,y,z,intensity;

在XYZ坐標(biāo)中加入了intensity的point類(lèi)型。理想情況下，這四個(gè)變量將新建單獨(dú)一個(gè)結(jié)構(gòu)體，但是point的大部分操作會(huì)把data[4]元素設(shè)置成0或1（用于變換），不能讓intensity直接與xyz在一個(gè)結(jié)構(gòu)體中，會(huì)被覆蓋。因此，需要構(gòu)建三個(gè)額外的浮點(diǎn)數(shù)使其符合存儲(chǔ)對(duì)齊要求，存儲(chǔ)效率較低，運(yùn)行效率較高。

union

{

? ? ? ?float data[4];

? ? ? ?struct

? ? ? ?{

? ? ? ? ? ? ? ?float x;

? ? ? ? ? ? ? ?float y;

? ? ? ? ? ? ? ?float z;

? ? ? ? };

};

union

{

? ? ? ? struct

? ? ? ? {

? ? ? ? ? ? ? ?float intensity;

? ? ? ? };

? ? ? ? ?float data_c[4];

};

3、PointXYZRGBA

成員變量：float x,y,z;uint32_t rgba;

除了rgba信息被包含在一個(gè)整型變量中，其它的和PointXYZ類(lèi)似。

union

{

? ? ? ?float data[4];

? ? ? ?struct

? ? ? ?{

? ? ? ? ? ? ? ?float x;

? ? ? ? ? ? ? ?float y;

? ? ? ? ? ? ? ?float z;

? ? ? ? };

};

union

{

? ? ? ? struct

? ? ? ? {

? ? ? ? ? ? ? ?unit32_t rgba;

? ? ? ? };

? ? ? ? ?float data_c[4];

};

4、PointXYZRGB

成員變量：float x,y,z,rgb;

除了rgb信息被包含在一個(gè)浮點(diǎn)型變量中，其它的和PointXYZRGB類(lèi)似。rgb數(shù)據(jù)被壓縮到一個(gè)浮點(diǎn)數(shù)里的原因是早期如此使用。

union

{

? ? ? ?float data[4];

? ? ? ?struct

? ? ? ?{

? ? ? ? ? ? ? ?float x;

? ? ? ? ? ? ? ?float y;

? ? ? ? ? ? ? ?float z;

? ? ? ? };

};

union

{

? ? ? ? struct

? ? ? ? {

? ? ? ? ? ? ? ?float?rgb;

? ? ? ? };

? ? ? ? ?float data_c[4];

};

5、PointXY

成員變量：float x,y;

struct

{

? ? ? ? float x;

? ? ? ? float y;

};

6、InterestPoint

成員變量：float x,y,z,strength

除了strength表示關(guān)鍵點(diǎn)的強(qiáng)度的測(cè)量值，其它的和PointXYZ類(lèi)似。

union

{

? ? ? ?float data[4];

? ? ? ?struct

? ? ? ?{

? ? ? ? ? ? ? ?float x;

? ? ? ? ? ? ? ?float y;

? ? ? ? ? ? ? ?float z;

? ? ? ? };

};

union

{

? ? ? ? struct

? ? ? ? {

? ? ? ? ? ? ? ?float?strength;

? ? ? ? };

? ? ? ? ?float data_c[4];

};

7、Normal

成員變量：float normal[3], curvature;

Normal結(jié)構(gòu)體表示給定點(diǎn)所在樣本曲面上的法線方向，以及對(duì)應(yīng)曲率的測(cè)量值。在PCL中對(duì)曲面法線的操作很普通，還是用第四個(gè)元素來(lái)占位。

union

{

? ? ? ? ?float data_n[4];

? ? ? ? ?float normal[3];

? ? ? ? ?struct

? ? ? ? ?{

? ? ? ? ? ? ? ? float normal_x;

? ? ? ? ? ? ? ? float normal_y;

? ? ? ? ? ? ? ? float normal_z;

? ? ? ? ?};

};

union

{

? ? ? ?struct

? ? ? ?{

? ? ? ? ? ? ? ?float curvature;

? ? ? ? };

? ? ? ?float data_c[4];

}

8、PointNormal

成員變量：float x,y,z;float normal[3], curvature;

PointNormal是存儲(chǔ)XYZ數(shù)據(jù)的point結(jié)構(gòu)體，并且包括采樣點(diǎn)對(duì)應(yīng)法線和曲率。

union

{

? ? ? ? float data[4];

? ? ? ? struct

? ? ? ? ?{

? ? ? ? ? ? ? ? float x;

? ? ? ? ? ? ? ? float y;

? ? ? ? ? ? ? ? float z;

? ? ? ? ?};

};

union

{

? ? ? ? ?float data_n[4];

? ? ? ? ?float normal[3];

? ? ? ? ?struct

? ? ? ? ?{

? ? ? ? ? ? ? ? float normal_x;

? ? ? ? ? ? ? ? float normal_y;

? ? ? ? ? ? ? ? float normal_z;

? ? ? ? ? };

};

union

{

? ? ? ? ?struct

? ? ? ? ?{

? ? ? ? ? ? ? ?float curvature;

? ? ? ? ? };

? ? ? ? ? float data_c[4];

};

9、PointXYZRGBNormal

成員變量：float x,y,z,rgb,normal[3],curvature;

union

{

? ? ? ? float data[4];

? ? ? ? struct

? ? ? ? ?{

? ? ? ? ? ? ? ? float x;

? ? ? ? ? ? ? ? float y;

? ? ? ? ? ? ? ? float z;

? ? ? ? ?};

};

union

{

? ? ? ? ?float data_n[4];

? ? ? ? ?float normal[3];

? ? ? ? ?struct

? ? ? ? ?{

? ? ? ? ? ? ? ? float normal_x;

? ? ? ? ? ? ? ? float normal_y;

? ? ? ? ? ? ? ? float normal_z;

? ? ? ? ? };

};

union

{

? ? ? ? ?struct

? ? ? ? ?{

? ? ? ? ? ? ? ?float rgb;

? ? ? ? ? ? ? ?float curvature;

? ? ? ? ? };

? ? ? ? ? float data_c[4];

};

10、PointXYZINormal

成員變量：float x,y,z, intensity, normal[3], curvature;

PointXYZINormal存儲(chǔ)XYZ數(shù)據(jù)和強(qiáng)度值的point結(jié)構(gòu)體，并且包括曲面法線和曲率。

union

{

? ? ? ? float data[4];

? ? ? ? struct

? ? ? ? ?{

? ? ? ? ? ? ? ? float x;

? ? ? ? ? ? ? ? float y;

? ? ? ? ? ? ? ? float z;

? ? ? ? ?};

};

union

{

? ? ? ? ?float data_n[4];

? ? ? ? ?float normal[3];

? ? ? ? ?struct

? ? ? ? ?{

? ? ? ? ? ? ? ? float normal_x;

? ? ? ? ? ? ? ? float normal_y;

? ? ? ? ? ? ? ? float normal_z;

? ? ? ? ? };

};

union

{

? ? ? ? ?struct

? ? ? ? ?{

? ? ? ? ? ? ? ?float intensity;

? ? ? ? ? ? ? ?float curvature;

? ? ? ? ? };

? ? ? ? ? float data_c[4];

};

11、PointXYZL

成員變量:float x,y,z, uin32_t label

12、PointXYZRGBL

成員變量：float x,y,z, rgb, uint32_t label

13、PointXYZLNormal

成員變量：float x,y,z, label, normal[3], curvature

14、PointXYZHSV

成員變量：float x,y,z, h,s,v

15、PointWithRange

成員變量：float x,y,z(union with float point[4]), range;

PointWithRange除了range包含從所獲得的視點(diǎn)到采樣點(diǎn)的距離測(cè)量值之外，其它與PointXYZI類(lèi)似。

union

{

? ? ? ? ?float data[4];

? ? ? ? ?struct

? ? ? ? ?{

? ? ? ? ? ? ? ? ?float x;

? ? ? ? ? ? ? ? ?float y;

? ? ? ? ? ? ? ? ?float z;

? ? ? ? ? };

};

union

{

? ? ? ? ?struct

? ? ? ? ?{

? ? ? ? ? ? ? ? float range;

? ? ? ? ?};

? ? ? ? ?float data_c[4];

};

16、PointWithViewpoint

成員變量：float x,y,z,vp_x,vp_y,vp_z;

PointWithViewpoint除了vp_x,vp_y,vp_z以三維點(diǎn)表示所獲得的視點(diǎn)之外，其它與PointXYZI一樣。

union

{

? ? ? ? float data[4];

? ? ? ? struct

? ? ? ? {

? ? ? ? ? ? ? ? float x;

? ? ? ? ? ? ? ? float y;

? ? ? ? ? ? ? ? float z;

? ? ? ? ?};

};

union

{

? ? ? ? struct

? ? ? ? {

? ? ? ? ? ? ? ? float vp_x;

? ? ? ? ? ? ? ? float vp_y;

? ? ? ? ? ? ? ? float vp_z;

? ? ? ? };

? ? ? ? float data_c[4];

};

17、Momentlnvariants

成員變量：float j1, j2, j3;

Momentlnvariants是一個(gè)包含采樣曲面上面片的三個(gè)不變矩的point類(lèi)型，描述面片上質(zhì)量分布情況。查看MomentlnvariantsEstimation以獲得更多信息。

struct

{

? ? ? ? ?float j1, j2, j3;

};

18、PrincipalRadiiRSD

成員變量：float r_min, r_max;

PrincipalRadiiRSD是一個(gè)包含曲面塊上兩個(gè)RSD半徑的point類(lèi)型，查看RSDEstimation以獲得更多信息。

struct

{

? ? ? ? ? float r_min, r_max;

};

19、Boundary

成員變量：uint8_t boundary_point;

存儲(chǔ)一個(gè)點(diǎn)是否位于曲面邊界上的簡(jiǎn)單point類(lèi)型。

struct

{

? ? ? ? ?unit8_t boundary_point;

};

20、PrincipalCurvatures

成員變量：float principal_curvature[3], pc1, pc2;

PrincipalCurvatures包含給定點(diǎn)主曲率的簡(jiǎn)單point類(lèi)型。查看PrincipalCurvaturesEstimation來(lái)獲得更多信息。

struct

{

? ? ? ? ?union

? ? ? ? ?{

? ? ? ? ? ? ? ? ?float principal_curvature[3];

? ? ? ? ? ? ? ? ?struct

? ? ? ? ? ? ? ? ?{

? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ?float principal_curvature_x;

? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ?float principal_curvature_y;

? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ?float principal_curvature_z;

? ? ? ? ? ? ? ? ?};

? ? ? ? ? };

? ? ? ? ? float pc1;

? ? ? ? ? float pc2;

};

21、PFHSignature125

成員變量：float pfh[125];

包含給定點(diǎn)的點(diǎn)特征直方圖的簡(jiǎn)單point類(lèi)型。

struct

{

? ? ? ? float?histogram[125];

};

22、FPFHSignature33

成員變量：float fpfh[33];

FPFHSignature33包含給定點(diǎn)的FPFH（快速點(diǎn)特征直方圖）的簡(jiǎn)單point類(lèi)型。

struct

{

? ? ? ? float histogram[308];

};

24、Narf36

成員變量：float x,y,z, roll, pitch, yaw; float descriptor[36];

包含給定點(diǎn)NARF（歸一化對(duì)齊半徑特征）的簡(jiǎn)單point類(lèi)型。

struct

{

? ? ? ? ?float x,y,z, roll, pitch, yaw;

? ? ? ? ?float descriptor[36];

};

25、BorderDescription

成員變量：int x, y; BorderTraits traits;

包含給定點(diǎn)邊界類(lèi)型的簡(jiǎn)單point類(lèi)型

struct

{

? ? ? ? ?int x, y;

? ? ? ? ?BorderTraitstraits;

};

26、IntensityGradient

成員變量：float gradient[3];

IntensityGradient包含給定點(diǎn)強(qiáng)度的梯度point類(lèi)型。

struct

{

? ? ? ? ?union

? ? ? ? ?{

? ? ? ? ? ? ? ? ?float gradient[3];

? ? ? ? ? ? ? ? ?struct

? ? ? ? ? ? ? ? ?{

? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ?float gradient_x;

? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ?float gradient_y;

? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ?float gradient_z;

? ? ? ? ? ? ? ? ? } ;

? ? ? ? ?};

};

27、Histogram

成員變量：float histogram[N];

用來(lái)存儲(chǔ)一般用途的n維直方圖。

template<int N>

struct Histogram

{

? ? ? ? ?float histogram[N];

};

28、PointWithScale

成員變量：float x, y, z, scale;

除了scale表示某點(diǎn)用于幾何操作的尺度，其他與PointXYZI一樣。

struct

{

? ? ? ? ?union

? ? ? ? ?{

? ? ? ? ? ? ? ? ? ?float data[4];

? ? ? ? ? ? ? ? ? ?struct

? ? ? ? ? ? ? ? ? ?{

? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? float x;

? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? float y;

? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? float z;

? ? ? ? ? ? ? ? ? ?};

? ? ? ? ? };

? ? ? ? ? ?float scale;

};

29、PointSurfel

成員變量：float x, y, z, normal[3], rgba, radius, confidence, curvature;

存儲(chǔ)XYZ坐標(biāo)、曲面法線、RGB信息、半徑、可信度和曲面曲率的復(fù)雜point類(lèi)型。

union

{

? ? ? ? float data[4];

? ? ? ? struct

? ? ? ? {

? ? ? ? ? ? ? ? float x;

? ? ? ? ? ? ? ? float y;

? ? ? ? ? ? ? ? float z;?

? ? ? ? };

};

union

{

? ? ? ? float data_n[4];

? ? ? ? float normal[3];

? ? ? ? struct

? ? ? ? {

? ? ? ? ? ? ? ? ?float normal_x;

? ? ? ? ? ? ? ? ?float normal_y;

? ? ? ? ? ? ? ? ?float normal_z;

? ? ? ? };

};

union

{

? ? ? ? ?struct

? ? ? ? ?{

? ? ? ? ? ? ? ? ?uint32_trgba;

? ? ? ? ? ? ? ? ?float radius;

? ? ? ? ? ? ? ? ?float confidence;

? ? ? ? ? ? ? ? ?float curvature;

? ? ? ? ?};

? ? ? ? ? float data_c[4];

};

[1]http://www.pclcn.org/study/shownews.php?lang=cn&id=29

[2]http://www.pclcn.org/study/shownews.php?lang=cn&id=54

[3]https://blog.csdn.net/u013925378/article/details/83537844

?著作權(quán)歸作者所有,轉(zhuǎn)載或內(nèi)容合作請(qǐng)聯(lián)系作者
【社區(qū)內(nèi)容提示】社區(qū)部分內(nèi)容疑似由AI輔助生成，瀏覽時(shí)請(qǐng)結(jié)合常識(shí)與多方信息審慎甄別。
平臺(tái)聲明：文章內(nèi)容（如有圖片或視頻亦包括在內(nèi)）由作者上傳并發(fā)布，文章內(nèi)容僅代表作者本人觀點(diǎn)，簡(jiǎn)書(shū)系信息發(fā)布平臺(tái)，僅提供信息存儲(chǔ)服務(wù)。

相關(guān)閱讀更多精彩內(nèi)容

友情鏈接更多精彩內(nèi)容