操作系統(tǒng)（OS）：軟件的統(tǒng)一接口，硬件資源管理

上層：應(yīng)用層下層：內(nèi)核層硬件層

充分實(shí)現(xiàn)CPU資源的使用

并行任務(wù)：

STOS：分時(shí)操作系統(tǒng)（多任務(wù)，多用戶）

RTOS：實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)

Freertos

MCOSII

UXWORKS

RT_threaed

RTL

調(diào)度器：優(yōu)先級(jí)管理

任務(wù)間通信（IPC）

時(shí)間管理（時(shí)間節(jié)拍的切換）

調(diào)度器：1.就緒態(tài) 2.執(zhí)行態(tài) ?3.阻塞態(tài) ?4.掛起態(tài)

就緒<-->執(zhí)行態(tài)-delay->阻塞態(tài)<-->就緒態(tài)

掛起是一種主動(dòng)暫停的狀態(tài)

執(zhí)行態(tài)只有一個(gè)任務(wù)在執(zhí)行

就緒態(tài)<--->掛起<---執(zhí)行態(tài)（資源被搶占時(shí)）-->就緒態(tài)

線程Thread

進(jìn)程Process（看不到真實(shí)物理地址）無法用全局變量的方式訪問

都表示當(dāng)前執(zhí)行任務(wù)

Mmu內(nèi)存保護(hù)單元（虛擬地址映射功能）

RTOS：硬實(shí)時(shí)（被處罰時(shí)立即執(zhí)行，任何時(shí)間都可進(jìn)行切換）搶占性 ????

軟實(shí)時(shí)（允許一定時(shí)間的拖延，只在時(shí)間節(jié)點(diǎn)處切換）非搶占性

都以時(shí)鐘節(jié)拍（時(shí)間片）為單位

1時(shí)間片輪轉(zhuǎn)：給予每個(gè)任務(wù)一定的時(shí)間片，運(yùn)行過后切換

2任務(wù)優(yōu)先級(jí)-->搶占

任務(wù)優(yōu)先級(jí)：數(shù)值越大中斷優(yōu)先級(jí)越高（0-->無限大）

屏蔽中斷全屏蔽選擇性屏蔽（0~4超過后被屏蔽）

NVIC（1~15）

誰(shuí)占用時(shí)間長(zhǎng)，優(yōu)先級(jí)配置越低

先遵從優(yōu)先級(jí)再遵從時(shí)間片

1功能性

2裁剪配置

默認(rèn)創(chuàng)建空閑任務(wù)Idle（配置優(yōu)先級(jí)最低）

鉤子函數(shù)：(輔助性作用，不帶有主函數(shù)）當(dāng)前任務(wù)切換為下一任務(wù)時(shí)，