ROS launch文件的tag reference備忘

1.<launch>
是roslaunch文件的根元素，唯一的作用就是其他元素的容器
2.<node>http://wiki.ros.org/roslaunch/XML/node
當(dāng)你想啟動(dòng)一個(gè)節(jié)點(diǎn)的時(shí)候可以用它

node可以包含的tag

3.<machine>http://wiki.ros.org/roslaunch/XML/machine
用來(lái)指示在哪臺(tái)機(jī)子上運(yùn)行Node，如果只在本地運(yùn)行的話(huà)就用不到它。
4.<include>
當(dāng)你想在launch文件里包含另外一個(gè)launch文件的時(shí)候可以用它
5.<remap>
你可以把節(jié)點(diǎn)名字給改了，比如你想讓你的節(jié)點(diǎn)訂閱“hello”話(huà)題，但它只能訂閱“chatter”話(huà)題，這個(gè)時(shí)候可以這樣

<remap from="chatter" to="hello"/>

6.<env>
設(shè)置環(huán)境變量
7.<param>http://wiki.ros.org/roslaunch/XML/param
你可以在這里設(shè)置參數(shù)服務(wù)器里的參數(shù),也可以從外部文件引用

<param name="publish_frequency" type="double" value="10.0" />
<param name="params_a" type="yaml" command="cat &quot;$(find roslaunch)/test/params.yaml&quot;" />

8<rosparam>
可以用YAML文件從參數(shù)服務(wù)器中加載或刪除參數(shù)
9<group>http://wiki.ros.org/roslaunch/XML/group
也是容器，當(dāng)你node太多管不過(guò)來(lái)的時(shí)候可以用一下
10<test>http://wiki.ros.org/roslaunch/XML/test
和node差不多，只是多了測(cè)試的功能
11<arg>http://wiki.ros.org/roslaunch/XML/arg
在launch的時(shí)候可以增加一些參數(shù)。
也可以傳些參數(shù)給include的launch文件

Passing an argument to an included file

Passing an argument via the command-line

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