發(fā)布 ROS 機(jī)器人課程 | 免費(fèi) | 零基礎(chǔ)機(jī)器人入門教程

在和很多用戶聊了之后，我們發(fā)現(xiàn) ROS 是大家開發(fā)機(jī)器人的一個(gè)痛點(diǎn)。

盡管和幾年前ROS剛在國(guó)內(nèi)興起時(shí)相比，現(xiàn)在ROS的使用人群有一定的增長(zhǎng)，網(wǎng)上ROS的資料和教程也多了起來(lái)。

但對(duì)機(jī)器人開發(fā)感興趣的初學(xué)者來(lái)說(shuō)，仍然缺少免費(fèi)、系統(tǒng)、詳細(xì)、全面，手把手的ROS教程。

我們希望大家能夠快速上手機(jī)器人開發(fā)，能有更多的人一同加入到機(jī)器人行業(yè)中來(lái)。

因此，我們制作了一套適合零基礎(chǔ)學(xué)習(xí)的ROS視頻教程——《ROS理論與實(shí)踐》，免費(fèi)分享給大家。

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課程目錄

注：部分章節(jié)后期會(huì)有所調(diào)整，以最終視頻教程為準(zhǔn)。

  • 第 1 章 ROS概述與環(huán)境

    • 1.1 ROS簡(jiǎn)介
      • 1.1.1ROS概念
      • 1.1.2ROS設(shè)計(jì)目標(biāo)
      • 1.1.3ROS發(fā)展歷程
    • 1.2 ROS安裝
      • 1.2.1 安裝虛擬機(jī)軟件
      • 1.2.2 虛擬一臺(tái)主機(jī)
      • 1.2.3 安裝 ubuntu
      • 1.2.4 安裝 ROS
      • 1.2.5 測(cè)試 ROS
      • 1.2.6 資料:其他ROS版本安裝
    • 1.3 ROS快速體驗(yàn)
      • 1.3.1 HelloWorld實(shí)現(xiàn)簡(jiǎn)介
      • 1.3.2 HelloWorld實(shí)現(xiàn)A(C++)
      • 1.3.3 HelloWorld實(shí)現(xiàn)B(Python)
    • 1.4 ROS集成開發(fā)環(huán)境搭建
      • 1.4.1 安裝終端
      • 1.4.2 安裝VScode
      • 1.4.3 launch文件演示
    • 1.5 ROS架構(gòu)
      • 1.5.1 ROS文件系統(tǒng)
      • 1.5.2 ROS文件系統(tǒng)相關(guān)命令
      • 1.5.3 ROS計(jì)算圖
    • 1.6 本章小結(jié)

  • 第 2 章 ROS通信機(jī)制

    • 2.1 話題通信
      • 2.1.1 話題通信理論模型
      • 2.1.2 話題通信基本操作A(C++)
      • 2.1.3 話題通信基本操作B(Python)
      • 2.1.4 話題通信自定義msg
      • 2.1.5 話題通信自定義msg調(diào)用A(C++)
      • 2.1.6 話題通信自定義msg調(diào)用B(Python)
    • 2.2 服務(wù)通信
      • 2.2.1 服務(wù)通信理論模型
      • 2.2.2 服務(wù)通信自定義srv
      • 2.2.3 服務(wù)通信自定義srv調(diào)用A(C++)
      • 2.2.4 服務(wù)通信自定義srv調(diào)用B(Python)
    • 2.3 參數(shù)服務(wù)器
      • 2.3.1 參數(shù)服務(wù)器理論模型
      • 2.3.2 參數(shù)操作A(C++)
      • 2.3.3 參數(shù)操作B(Python)
    • 2.4 常用命令
      • 2.4.1 rosnode
      • 2.4.2 rostopic
      • 2.4.3 rosservice
      • 2.4.4 rosmsg
      • 2.4.5 rossrv
      • 2.4.6 rosparam
    • 2.5 通信機(jī)制實(shí)操
      • 2.5.1 實(shí)操01_話題發(fā)布
      • 2.5.2 實(shí)操02_話題訂閱
      • 2.5.3 實(shí)操03_服務(wù)調(diào)用
      • 2.5.4 實(shí)操04_參數(shù)設(shè)置
    • 2.6 通信機(jī)制比較
    • 2.7 本章小結(jié)

  • 第 3 章 ROS通信機(jī)制進(jìn)階

    • 3.1 action通信
      • 3.1.1 action通信自定義action文件
      • 3.1.2 action通信自定義action文件調(diào)用A(C++)
      • 3.1.3 action通信自定義action文件調(diào)用(Python)
      • 3.1.4 action通信實(shí)操
    • 3.2 動(dòng)態(tài)配置參數(shù)
      • 3.2.1 動(dòng)態(tài)配置參數(shù)客戶端
      • 3.2.2 動(dòng)態(tài)配置參數(shù)服務(wù)端A(C++)
      • 3.2.3 動(dòng)態(tài)配置參數(shù)服務(wù)端B(Python)
    • 3.3 本章小結(jié)

  • 第 4 章 ROS運(yùn)行管理

    • 4.1 ROS元功能包
    • 4.2 ROS節(jié)點(diǎn)管理launch文件
      • 4.2.1 launch文件標(biāo)簽之launch
      • 4.2.2 launch文件標(biāo)簽之node
      • 4.2.3 launch文件標(biāo)簽之include
      • 4.2.4 launch文件標(biāo)簽之remap
      • 4.2.5 launch文件標(biāo)簽之param
      • 4.2.6 launch文件標(biāo)簽之rosparam
      • 4.2.7 launch文件標(biāo)簽之group
      • 4.2.8 launch文件標(biāo)簽之a(chǎn)rg
    • 4.3 ROS工作空間覆蓋
    • 4.4 ROS節(jié)點(diǎn)名稱重名
      • 4.4.1 rosrun設(shè)置命名空間與重映射
      • 4.4.2 launch文件設(shè)置命名空間與重映射
      • 4.4.3 編碼設(shè)置命名空間與重映射
    • 4.5 ROS話題名稱設(shè)置
      • 4.5.1 rosrun設(shè)置話題重映射
      • 4.5.2 launch文件設(shè)置話題重映射
      • 4.5.3 編碼設(shè)置話題名稱
    • 4.6 ROS參數(shù)名稱設(shè)置
      • 4.6.1 rosrun設(shè)置參數(shù)
      • 4.6.2 launch文件設(shè)置參數(shù)
      • 4.6.3 編碼設(shè)置參數(shù)
    • 4.7 ROS分布式通信
    • 4.8 本章小結(jié)

  • 第 5 章 ROS常用組件

    • 5.1 TF坐標(biāo)變換
      • 5.1.1 坐標(biāo)msg消息
      • 5.1.2 靜態(tài)坐標(biāo)變換
      • 5.1.3 動(dòng)態(tài)坐標(biāo)變換
      • 5.1.4 多坐標(biāo)變換
      • 5.1.5 坐標(biāo)系關(guān)系查看
      • 5.1.6 TF坐標(biāo)變換實(shí)操
      • 5.1.7 TF2與TF
      • 5.1.8 小結(jié)
    • 5.2 rosbag
      • 5.2.1 rosbag使用_命令行
      • 5.2.2 rosbag使用_編碼
      • 5.2.3 rosbag實(shí)操
    • 5.3 rqt工具箱
      • 5.3.1 rqt安裝啟動(dòng)與及基本使用
      • 5.3.2 rqt常用插件:rqt_graph
      • 5.3.3 rqt常用插件:rqt_console
      • 5.3.4 rqt常用插件:rqt_plot
      • 5.3.5 rqt常用插件:rqt_bag
    • 5.4 本章小結(jié)

  • 第 6 章 機(jī)器人系統(tǒng)仿真

    • 6.1 概述
    • 6.2 URDF集成Rviz基本流程
    • 6.3 URDF語(yǔ)法詳解
      • 6.3.1 URDF語(yǔ)法詳解01_robot
      • 6.3.2 URDF語(yǔ)法詳解02_link
      • 6.3.3 URDF語(yǔ)法詳解03_joint
      • 6.3.4 URDF練習(xí)
      • 6.3.5 URDF工具
    • 6.4 URDF優(yōu)化_xacro
      • 6.4.1 Xacro_快速體驗(yàn)
      • 6.4.2 Xacro_語(yǔ)法詳解
      • 6.4.3 Xacro_完整使用流程示例
      • 6.4.4 Xacro_實(shí)操
    • 6.5 Rviz控制機(jī)器人模型運(yùn)動(dòng)
      • 6.5.1 Arbotix使用流程
      • 6.5.2 Noetic下安裝Arbotix
    • 6.6 URDF集成Gazebo
      • 6.6.1 URDF與Gazebo基本集成流程
      • 6.6.2 URDF集成Gazebo相關(guān)設(shè)置
      • 6.6.3 URDF集成Gazebo實(shí)操
      • 6.6.4 Gazebo仿真環(huán)境搭建
    • 6.7 URDF、Gazebo與Rviz綜合應(yīng)用
      • 6.7.1 機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制以及里程計(jì)信息顯示
      • 6.7.2 雷達(dá)信息仿真以及顯示
      • 6.7.3 攝像頭信息仿真以及顯示
      • 6.7.4 kinect信息仿真以及顯示
    • 6.8 本章小結(jié)

  • 第 7 章 機(jī)器人導(dǎo)航(仿真)

    • 7.1 概述
    • 7.2 導(dǎo)航實(shí)現(xiàn)
      • 7.2.1 導(dǎo)航實(shí)現(xiàn)01_SLAM建圖
      • 7.2.2 導(dǎo)航實(shí)現(xiàn)02_地圖服務(wù)
      • 7.2.3 導(dǎo)航實(shí)現(xiàn)03_定位
      • 7.2.4 導(dǎo)航實(shí)現(xiàn)04_路徑規(guī)劃
      • 7.2.5 導(dǎo)航與SLAM建圖
    • 7.3 深度圖像轉(zhuǎn)激光數(shù)據(jù)
    • 7.4 SLAM
      • 7.4.1 SLAM實(shí)現(xiàn)之hector_slam
      • 7.4.2 SLAM實(shí)現(xiàn)之cartographer
    • 7.5 本章小結(jié)

  • 第 8 章 機(jī)器人平臺(tái)設(shè)計(jì)

    • 8.1 概述
    • 8.2 機(jī)器人平臺(tái)設(shè)計(jì)之a(chǎn)rduino基礎(chǔ)
      • 8.2.1 arduino 開發(fā)環(huán)境搭建
      • 8.2.2 arduino 基本語(yǔ)法概述
      • 8.2.3 arduino 基本語(yǔ)法演示01
      • 8.2.4 arduino 基本語(yǔ)法演示02
      • 8.2.5 arduino 基本語(yǔ)法演示03
    • 8.3 機(jī)器人平臺(tái)設(shè)計(jì)之a(chǎn)rduino與電機(jī)驅(qū)動(dòng)
      • 8.3.1 硬件_電機(jī)與電機(jī)驅(qū)動(dòng)板簡(jiǎn)介
      • 8.3.2 電機(jī)基本控制實(shí)現(xiàn)
      • 8.3.3 電機(jī)測(cè)速01_理論
      • 8.3.4 電機(jī)測(cè)速02_實(shí)現(xiàn)
      • 8.3.5 電機(jī)調(diào)速01_PID控制理論
      • 8.3.6 電機(jī)調(diào)速02_PID控制實(shí)現(xiàn)
    • 8.4 機(jī)器人平臺(tái)設(shè)計(jì)之Arduino與ROS通信
      • 8.4.1 Arduino與ROS通信_(tái)rosserial簡(jiǎn)介
      • 8.4.2 Arduino與ROS通信_(tái)發(fā)布
      • 8.4.3 Arduino與ROS通信_(tái)訂閱
    • 8.5 機(jī)器人平臺(tái)設(shè)計(jì)之底盤實(shí)現(xiàn)(上)
      • 8.5.1 硬件組裝
      • 8.5.2 基于rosserialarduino的底盤實(shí)現(xiàn)概述
      • 8.5.3 基于rosserial_arduino的底盤實(shí)現(xiàn)_01框架搭建
      • 8.5.4 基于rosserial_arduino的底盤實(shí)現(xiàn)_02電機(jī)轉(zhuǎn)向控制
      • 8.5.5 基于rosserial_arduino的底盤實(shí)現(xiàn)_03測(cè)速
      • 8.5.6 基于rosserial_arduino的底盤實(shí)現(xiàn)_04調(diào)速
      • 8.5.7 基于rosserial_arduino的底盤實(shí)現(xiàn)_05ROS端
    • 8.6 機(jī)器人平臺(tái)設(shè)計(jì)之底盤實(shí)現(xiàn)(下)
      • 8.6.1 基于rosarduino_bridge的底盤實(shí)現(xiàn)概述
      • 8.6.2 基于ros_arduino_bridge的底盤實(shí)現(xiàn)_01Arduino端入口
      • 8.6.3 基于ros_arduino_bridge的底盤實(shí)現(xiàn)_02Arduino端編碼器驅(qū)動(dòng)
      • 8.6.4 基于ros_arduino_bridge的底盤實(shí)現(xiàn)_03Arduino端電機(jī)驅(qū)動(dòng)
      • 8.6.5 基于ros_arduino_bridge的底盤實(shí)現(xiàn)_04Arduino端PID控制
      • 8.6.6 基于ros_arduino_bridge的底盤實(shí)現(xiàn)_05ROS端配置
    • 8.7 機(jī)器人平臺(tái)設(shè)計(jì)之控制系統(tǒng)
      • 8.7.1 控制系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)_樹莓派概述
      • 8.7.2 控制系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)_樹莓派安裝ROS
      • 8.7.3 控制系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)_分布式框架
      • 8.7.4 控制系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)_程序上傳
      • 8.7.5控制系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)_rosArduinoBridge上傳至樹莓派
    • 8.8 機(jī)器人平臺(tái)設(shè)計(jì)之傳感器
      • 8.8.1 傳感器_激光雷達(dá)簡(jiǎn)介
      • 8.8.2 傳感器激光雷達(dá)使用
        8.8.3 傳感器        深度相機(jī)簡(jiǎn)介
      • 8.8.4 傳感器_深度相機(jī)使用
      • 8.8.5 傳感器_集成
    • 8.9 本章小結(jié)

  • 第 9 章 機(jī)器人導(dǎo)航(實(shí)體)

    • 9.1 概述
    • 9.2 導(dǎo)航實(shí)現(xiàn)
    • 9.3 深度圖像轉(zhuǎn)激光數(shù)據(jù)
    • 9.4 SLAM
      • 9.4.1 SLAM實(shí)現(xiàn)之hector_slam
    • 9.5 本章小結(jié)
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