旋轉(zhuǎn)矩陣直接使用 Matrix3d 或 Matrix3f

Eigen::Matrix3d rotation_matrix = Eigen::Matrix3d::Identity();  //初始化為一個單位陣。

旋轉(zhuǎn)向量使用 AngleAxis

Eigen::AngleAxisd rotation_vector ( M_PI/4, Eigen::Vector3d ( 0,0,1 ) ); //角+軸：沿 Z 軸旋轉(zhuǎn) 45 度

旋轉(zhuǎn)矩陣和旋轉(zhuǎn)向量的轉(zhuǎn)換：

rotation_vector.matrix()  //旋轉(zhuǎn)向量------>旋轉(zhuǎn)矩陣
rotation_matrix = rotation_vector.toRotationMatrix(); //旋轉(zhuǎn)矩陣------>旋轉(zhuǎn)向量

歐拉角: 可以將旋轉(zhuǎn)矩陣直接轉(zhuǎn)換成歐拉角

Eigen::Vector3d euler_angles = rotation_matrix.eulerAngles ( 2,1,0 );  // ZYX順序，即yaw pitch roll順序

旋轉(zhuǎn)向量--------->四元數(shù)

Eigen::Quaterniond q = Eigen::Quaterniond ( rotation_vector );

旋轉(zhuǎn)矩陣--------->四元數(shù)

q = Eigen::Quaterniond ( rotation_matrix );