悟空機(jī)器人驅(qū)動

20230310

一個損壞的優(yōu)某某悟空機(jī)器人，去除了頭、電池、雙層主板，只剩一個帶12個舵機(jī)的軀體。

●焊上3根導(dǎo)線，做Signal、Vcc、GND母線。再將所有舵機(jī)掛在母線上。

●用drduino（5V TTL）+1Wire轉(zhuǎn)接板（5V TTL）驅(qū)動，失敗。

●用邏輯分析儀debug，沒有找到失敗原因。

●用示波器發(fā)現(xiàn)信號不完整，短的正脈沖上升沿不能到達(dá)5V。

●用drduino（5V TTL）+1Wire轉(zhuǎn)接板（5V TTL）+ 5v<==>3.3v轉(zhuǎn)接板 驅(qū)動，失敗。

●用drduino（5V TTL）直接 驅(qū)動，所有舵機(jī)都動了起來。盡管因?yàn)槿コ?Wire轉(zhuǎn)接板，喪失了雙向通信的能力。

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*上述機(jī)器人擁有6個 2KG舵機(jī)，6個3KG舵機(jī)。頭部還有另外2個2KG舵機(jī)。

**上述測試偽代碼都是?

loop{

0xAF 0xFA 0x00 0x01 0x80 0x30?0x00 0x00 sum ED? //舵機(jī)用0x30的速度轉(zhuǎn)到0x80角度

0xAF?0xFA 0x00 0x01?0x60?0x30?0x00?0x00 sum ED? //舵機(jī)用0x30的速度轉(zhuǎn)到0x60角度

}

*** 舵機(jī)源碼

https://gitee.com/alicedodo/xaobao_cheap_bus_servo_hack_record/blob/master/mega8_servo.s

****有用的資料

https://gitee.com/alicedodo/xaobao_cheap_bus_servo_hack_record/tree/master/doc??

https://github.com/clopresti/Arduino-UBTECH/blob/master/Arduino-UBTECH.cpp --積木舵機(jī) 有用作變速箱的語句

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