好記性不如爛筆頭，事情多了就容易記不住了。

(1)使用的軟件是：HALCON20.05版。(2)使用設(shè)備：雙目相機(jī)Intel Realsense435 / 小宅（已斷銷/絕版)。(3)完成功能：相機(jī)標(biāo)定。

第一步：準(zhǔn)備標(biāo)定板

情況一：有標(biāo)定板不用準(zhǔn)備。

情況二：沒有標(biāo)定板，則需要進(jìn)行一下操作：

1、打開Halcon界面，找到“窗口”→“算子窗口”→“輸入算子或函數(shù)”。2、在“輸入算子或函數(shù)”后面的方框中輸入“gen_caltab”，然后點(diǎn)擊“Enter”鍵，如下圖所示：

圖1

3、彈出“參數(shù)”，其中參數(shù)可以根據(jù)自己的實(shí)際情況進(jìn)行設(shè)置，XNum=X方向上的圓點(diǎn)個數(shù)，YNum=Y方向上的圓點(diǎn)個數(shù)。圓點(diǎn)直徑=MarkDist （間距，單位：米）× DiameterRatio（黑色圓點(diǎn)直徑與兩圓點(diǎn)中心距離的比值），具體如下圖2所示，Caltab.descr即為標(biāo)定板描述文件，Caltab.ps為標(biāo)定板生成文件，點(diǎn)擊“filenames.write(string)”可以看到保存路徑，記錄下路徑信息，點(diǎn)擊“輸入”則運(yùn)行生成，再根據(jù)路徑信息找到對應(yīng)文件，可利用PDF/PS等工具打開，即為我們的標(biāo)定板，可以直接打印出來使用，如圖3所示。（備注：如果已經(jīng)購買了標(biāo)定板，那么直接使用標(biāo)定板的相關(guān)參數(shù)即可，但是同樣需要生成一個標(biāo)定板描述文件(Caltab.descr))。

圖2

圖3

第二步：相機(jī)標(biāo)定

1、從上面的菜單欄中找到“助手”→“打開新的Calibration”，在描述文件欄，插入前面生成的“Caltab.descr”文件，設(shè)置標(biāo)定板厚度，攝影模型參數(shù)(單個像元的寬、單個像元的高、焦距等)，如圖4所示。（備注：此處都是在“安裝”欄進(jìn)行）

圖4

2、點(diǎn)擊“標(biāo)定”，這里不介紹實(shí)時采集圖片情況，默認(rèn)已存在采集的圖片，直接點(diǎn)擊“加載”，對出現(xiàn)的“檢測出品質(zhì)問題”的圖片，進(jìn)行“移除”，只保留“確定”圖片，如圖5所示。（備注：圖片數(shù)量要求在15張以上）

圖5

3、等移除所有的“檢測出品質(zhì)問題”圖片后，點(diǎn)擊“標(biāo)定”，即可得到相應(yīng)的參數(shù)，如圖6所示。

圖6

4、點(diǎn)完“標(biāo)定”之后，可以得到如下參數(shù)，如圖7所示，并記錄下來或者點(diǎn)擊“保存”，后續(xù)有部分參數(shù)會用到。

圖7

5、點(diǎn)擊“代碼生成”，“生成的模式”選擇“標(biāo)定數(shù)據(jù)（Tuple）”,然后選擇“插入代碼”，如圖8所示。

圖8

6、點(diǎn)擊完“插入代碼”后，是下面這樣的，如圖9所示，記錄下來：CameraParameters 與 CameraPose對應(yīng)的參數(shù)值，后面手眼標(biāo)定會用到。

圖9

此處，僅為舉例，具體操作根據(jù)自己實(shí)際情況而定，至此，相機(jī)標(biāo)定結(jié)束。（錯誤之處，歡迎指正）

參考資料：

https://blog.csdn.net/cashmood/article/details/100089295

https://blog.csdn.net/weixin_42299076/article/details/101269500?utm_source=app