1、無(wú)操作系統(tǒng)的程序中，通常就是一個(gè)main()函數(shù)，所有的操作都在這個(gè)函數(shù)里面順序、無(wú)限重復(fù)的運(yùn)行，如果要實(shí)現(xiàn)多個(gè)模塊功能，就只能按照先后順序一個(gè)一個(gè)的執(zhí)行，即便把某些功能用中斷的方式實(shí)現(xiàn)，排在后面的程序段也會(huì)因?yàn)榍懊娉绦蚨蔚膱?zhí)行，造成很長(zhǎng)的延時(shí)，在多個(gè)模塊需要及時(shí)響應(yīng)時(shí)，就會(huì)很難進(jìn)行比較合理的設(shè)計(jì)。

2、μC/OS實(shí)時(shí)系統(tǒng)的基本原理：

（1）把需要實(shí)現(xiàn)的功能細(xì)分成多個(gè)子模塊，稱為“任務(wù)”。

（2）設(shè)置一個(gè)系統(tǒng)定時(shí)器，每隔一個(gè)固定的時(shí)間間隔，進(jìn)行一次任務(wù)切換（不需要等任務(wù)完全執(zhí)行完一遍，只要定時(shí)到了，就切換到下一個(gè)任務(wù)）。

（3）定時(shí)器的時(shí)間間隔設(shè)置合理，一般為ms級(jí)，這樣在一個(gè)比較長(zhǎng)的時(shí)間段內(nèi)（秒或分級(jí)），從宏觀上看，所有的任務(wù)看起來(lái)都在執(zhí)行，從而實(shí)現(xiàn)“實(shí)時(shí)”的效果。

（4）不同的任務(wù)有不同的優(yōu)先級(jí)次，優(yōu)先級(jí)高的會(huì)先執(zhí)行或優(yōu)先執(zhí)行；所有任務(wù)都需要在合理的時(shí)候進(jìn)行一段自身延時(shí)，以便讓出CPU使用權(quán)，進(jìn)行任務(wù)切換。

3、任務(wù)的構(gòu)成和管理方法：

（1）在無(wú)操作系統(tǒng)的程序里面，要實(shí)現(xiàn)功能模塊的切換，有兩種方法，中斷和跳轉(zhuǎn)，但其本質(zhì)都是通過(guò)改變PC和入/出棧的方式來(lái)實(shí)現(xiàn)的。所以任務(wù)的切換實(shí)際上就是對(duì)PC和棧的操作，任務(wù)的管理就是建立一套數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)來(lái)對(duì)多個(gè)任務(wù)的PC、棧數(shù)據(jù)進(jìn)行保存、恢復(fù)、刪除等操作。

（2）第（1）步中說(shuō)到的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)就是“任務(wù)控制塊”，它不是具體的功能模塊，而是系統(tǒng)管理任務(wù)所需要的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)（一個(gè)結(jié)構(gòu)體數(shù)據(jù)）。一個(gè)“任務(wù)控制塊”就是控制一個(gè)任務(wù)所需的必要信息集合，它包括了任務(wù)函數(shù)的入口地址，任務(wù)函數(shù)的堆棧地址、任務(wù)優(yōu)先級(jí)次等，每個(gè)任務(wù)都有一個(gè)“任務(wù)控制塊”，多個(gè)“任務(wù)控制塊”又形成一個(gè)鏈表，所以它里面還包含了這個(gè)鏈表的前一個(gè)控制塊、后一個(gè)控制塊的地址（指針）數(shù)據(jù)，以便于系統(tǒng)對(duì)“控制塊”進(jìn)行查找。

（3）由于每個(gè)任務(wù)都相當(dāng)于一個(gè)main()函數(shù)，所以每個(gè)任務(wù)都必須配套一個(gè)棧，用來(lái)保存其運(yùn)行過(guò)程中的寄存器狀態(tài)，“任務(wù)控制塊”里面的棧地址就是指向這個(gè)任務(wù)棧的。在第一次進(jìn)入任務(wù)和過(guò)程中切換出去、切換回來(lái)，都涉及到對(duì)這個(gè)棧空間的入棧、出棧操作。

（4）任務(wù)調(diào)度器建立兩站表，一張存放任務(wù)對(duì)應(yīng)的“任務(wù)控制塊”地址，一張存放任務(wù)優(yōu)先級(jí)，兩張表按照優(yōu)先級(jí)先后順序一一對(duì)應(yīng)，任務(wù)需要切換時(shí)，調(diào)度器查找“優(yōu)先級(jí)”表中除去當(dāng)前任務(wù)外，最高優(yōu)先級(jí)的任務(wù)優(yōu)先級(jí)，然后對(duì)照第一張表，找到這個(gè)任務(wù)的“任務(wù)控制塊”，最后根據(jù)“任務(wù)控制塊”所記錄的任務(wù)信息，進(jìn)行PC跳轉(zhuǎn)、入棧/出棧，實(shí)現(xiàn)切換。

（5）μC/OS系統(tǒng)里面除了任務(wù)切換外，還針對(duì)任務(wù)通信和同步，增加了消息管理機(jī)制；集成了動(dòng)態(tài)內(nèi)存管理模塊。豐富和完善了作為一個(gè)操作系統(tǒng)應(yīng)該具備的基礎(chǔ)架構(gòu)。